4月もそろそろ終了です

ロボットって難しいですね…(唐突)。

いやー、5号を色々いじっているのですが、なかなか難しくて。

とりあえずある程度バグを取り、アーム先の反応がシビアなのはソフトのミスであることがわかったり、最初に壁当ての動作を増やして安定させたりしました。あとは６号とも協調動作をやってみて通信のミスを直してアルゴリズムも完成しました。

と、ここまでは良いですが今のところ5号の問題点は

・測距…

缶とボールの見分けがおかしい件。どうもアルゴリズムだけではなく測距が怪しいです。というのは、静止させて見ると9cmと出て来る缶が、探索させると54cmくらいで出て来る…のですよね。ソフトかハードかもわかっていないので厳しいところです。まあ今日ソフトを色々やってダメそうだったので、ハード側も取り替えてみようかと思います。
・ペットボトル
昨日までは悪くなかったのですが、今日色々いじったら逆効果だったみたいで、なんかサーボが異音(？)を立てたり滑り落としたり。とりあえずバグがないかは見てみます。

4月もこれでとりあえず終了ですね…。5号もまだまだですが、6号も調整が間に合っていないので、これからなかなか大変です。とはいえ、ロボットは問題が多いくらいが面白いので、まあ楽しむくらいの気持ちでやって見るつもりです。頑張るぞー。

今日はこの辺で。

ペットボトルは取れたが…

5号の調整をしています。

6号と同じジャイロの使い方に変えて見たところ、動きがかなり良くなりまして、一応アルゴリズムが正しく動くことも確認できました。題名通りペットボトルを島の上に乗せることも、ついに出来ました。

ただ、まだまだ安定しているかというと微妙です。その主要因である探索のアルゴリズムをいじろうとしたら、なんか配列のオーバーフロー？最適化？よくわかりませんが動作が途中で止まります。よく見てみる必要がありますね。ただ、前のままでは缶とボールをちょくちょく間違えてしまうので、よくないです。
あとは3Dプリントの部品は何というか脆いです。すでにサーボの固定具が累計3つ、測距の固定具が2つ壊れました。すぐに作り直せるとはいえ、本番で起こると焦るので剛性の高い設計に切り替えています。
また、ハード面でアーム先のセンサを測距から5号は変えていないのですが、扱いづらいのでぼちぼちセンサを6号のに変えてみようかと思っています。
それ以外は探索の範囲やライントレースなど、調整という感じです。

1つ1つの課題をこなして、安定した動作ができるようにしたいところです。

今日はこの辺で。

知ロボやる気UP

知ロボ、かなり良くなりました。

色々と動作の時に角度がずれてしまうのが悩みだったのですが、ジャイロの使い方を少し変えました。すると見違えるほど旋回がきれいになりました。これで今年の機体の狙いの1つ、ジャイロを使って少ない調整でも安定して動く、という点はできてきたように思います。
これでとりあえず6号機はだいぶ機嫌が良くなり、ついでに調子の悪そうな測距センサを取り替えて走らせて見たところ、だいぶ動けるようになりました。

まだ探索の幅やアルゴリズムが調整しきれていないので、缶とピラミッドを間違えたり缶をとった判定を間違えてしたりありますが足回りの動きが結構改善したので良かったです。一応一度自由ボール+MAX缶+ピラミッド+リターンで41点を出すことができました(正確には手前にボールや缶を置いていないので競技としてはあり得ないのですが)。

あ、あとはこれらとは関係ないですが、今日サーボの固定具が強度不足で割れてしまいました。予備を作ることもそうですが、もう少し強度のある設計で作り直しています。剛性は、大事です。

次は5号にもプログラムを移そうと思います。5号も安定して欲しいですね。足回りが出来ると進んで探索のところに時間をかけられそうなので、これを追い風にやって行きたいと思います。

今日はこの辺で。

6号ご機嫌斜め

なかなか一筋縄では行きませんね…。

とりあえず6号を色々動かしてみています。とりあえず5号と連携するアルゴリズムは(神の手を何度か使って)できていそうなことを確認したのと、ジャイロのゲインの調整をしました。

ただ、こっちも色々直さなければでして、そして知ロボまで2ヶ月切ったらしいので、いやー厳しいものがありますね。

まだまだどこがおかしいのかも掴み切れていませんが適当にまとめると

・対象物の反応が悪い

おそらく測距のケーブルが短く、張ってしまっているので固定具がしなっているのが原因な気がします。他にもある気がしますが思いつくのはそこです。

ついでにこのせいでモード選択の反応が悪く、いちいち試走するだけでフラストレーションの溜まる機体です。誰でしょうタクトスイッチはマイコンのピン足りないし無しで良いやとか設計した人は…(←おいおい)

ただこの測距センサはやたら変なピークはしっかり見るくせにいざって時反応が悪く、前のよりやや使いにくい気がします。使い方が悪いだけかもしれませんが…。

・旋回、ライントレースなどの安定感が低い

調整の問題かバグかはっきりしてほしいですね。ただ気になるのがジャイロで、これが良い影響を果たしているかまだ怪しいです。旋回が時より変なような。それともライントレースとの制御関連でまたバグ産みましたかね…。

こんな感じです。いやー2ヶ月後に大会が終わっていると考えるとまじかという感じです。

とりあえず出来るところからやっていきましょう。まずは6号の測距をどうにかするのと、ソフトを整理するところからですかね。

今日はこの辺で。

センサ改善

少し時間がかかりましたが、知ロボのアームのセンサが使い物になりました。

RPR-220…遠く見れない

測距…変なピーク出まくり

ということでマウスでよく使うフォトトランジスタを使ってみることにしました。

これも紆余曲折あり、

普通に定常発光+受光…外乱拾いすぎ

定常発光+ハイパスフィルタ付き受光…信号弱すぎ

ということでどうしようかなと思ったところ6号には出力ピンが少し余っていることに気付きました。5号と6号は同一基板にした都合上、微妙に空きがあるのです。今回は5号ではカラーセンサに使っていたピンを拝借することで、onoffの差分を取ると良いのかなと思い、ついでに発光もチャージ発光にしてみたら…良くなりました。本日、探索の確認までできたので、良かったです。

そろそろ競技台を出して、アルゴリズムの確認をしたいですね。

少なくとも今月中にアルゴリズムはバグがない状態にして、来月以降は調整、という流れにしたいですね。なかなか2台いるので時間がかかりますが、なんとかやっていきたいです。

今日はこの辺で。

新作マウス、はじめての直進

とりあえず踏ん張ってマウスのデバッグの続きをしました。

昨日の時点でwhileのあたりがおかしい、ただvolatile付けてもコンパイラの最適化の設定を変えても効果がないので最適化ではなさそうと判断して、別のところを探ってみました。
最適化じゃなければオーバーフローか、と思い変数の値を取ってみたら、ビンゴでした。そして周辺を確認してみたところ、プログラムの移植の際の変更が一部できておらず、0除算している箇所があることを発見し、直したところ、ひとまずオーバーフローは解決しました。
その後ネイピアのところで一部式の符号が違う箇所を発見し、修正。これで動かしたところ、ずっと最高速になってしまっていました。直感で加速を管理しているタイマー用の変数のあたりが怪しいと思い、よくみてみると初期値の都合上勝手に作動してしまっていることに気づき、直したところ、目標速度がネイピア加速のものがマウスからログで取れました。

その後は追従させるだけなので大きな苦労はなく、真っ直ぐ進めるようになりました。もちもち4号のはじめの一歩です。
まだ旋回とスラロームはできないので、今後はそこを実装していきます。
とりあえず動くようになったので良かったです。まだネイピア数の真価はわかりませんが、プラスに働いて欲しいですね。

次は知ロボですね。アームのセンサ回路に関してまだ全然触れられていないので、見ていきたいと思います。あと、協調動作(アルゴリズム)や6号のアルゴリズム、5号のバグ取りなど、結構やりたいことはいっぱいありますね。無理せずやりたいと思います。

今日はこの辺で。

厳しい…

うーん、進捗ないですね。

・知ロボ
アームセンサの回路を作ってみましたが、出力が弱いです…。うーむ、抵抗値の問題？光量不足？ちょっとよくわからないですね。

・マウス
ネイピア加速を入れてみました…が、色々よく分かりません。
まず、たまにフリーズ(？)します。多分ジャイロの通信がおかしくなるみたいで、とりあえず割り込みの優先度を変えてみたところ多分解決したと思うのですが、よくわからないです。
そして最適化みたいなのがかかっているようで、直進させる関数のwhile文を華麗にスルーします。何というか、は？という感じです。
さらによくわからないのが、最適化されるなら無理やりwait挟んでとりあえず加速時の目標速度のログを取ろうととってみたら、表示が******と出てきます。もう、よく分かりませんねー。

いやー、ちょっとやる気ダウンですね。まあ、こういうこともあります。
とりあえず知ロボは抵抗値を変えてみる、マウスはネイピア加速だと色々わからないので台形加速から試すなどしてみましょうか。

今日はこの辺で。

通信できた

山田君6号をいじってみています。

とりあえず、探索のアルゴリズムは出来ました。が、センサが良くないです。アームの先に付けているセンサをRPR-220から測距(GP2Y0E03)にしましたが、共にいまいちです。前者は見えない、後者は反対のアームを見るためある意味見えない(かなり見ない)、という感じでまだ変える必要があります。どうしましょうか。とりあえずマウスのセンサあたりを使ってみようかと思います。

あと、通信出来ました。結構ヒヤリとしたのが、RX631のP35。入力端子専用、の一語を見損ねていて、パターンカットか…と思いましたが奇跡的に通信の入力ピンに当てていました。良かったです…危なかった…。

ここ2日は山田君と触れられないので、マウスをやるか、回路を作るかしましょうか。一気に6号の一通りのアルゴリズムを書くのもありかもしれませんね。

今日はこの辺で。

マウスの基礎動作の確認

マウスを進めています。

とりあえず、吸引のテストから。昨年よりパワーアップを狙っていますが、そこまで大きくは増えないなという印象です。スカートの形をちょいちょい変えながら、そこそこな力は得られるようになりました。

手であげてみる感じ強い気がするのですけれど、測ってみるとまあそんなものかという感じで、不思議ですが、十分量は得られていると思います。

その後は基本的な部分をいじっていきました。エンコーダの速度変換、ジャイロの角速度変換とドリフトの処理、モード選択、バッテリーチェックなどができるようになりました。

次は走れるように…ネイピア加速の実装ですね。台形加速よりは複雑なので、どの程度時間がかかるか分かりませんが、まとまった時間見つけて書いていきたいです。

あとはそろそろ知ロボも再開するので、山田君6号のアルゴリズムを書いていこうと思います。とりあえず、探索が出来るようにしたいです。同時期に3台(知ロボ2+マウス)あると、ソフトが混乱しそうで、なかなか大変ですねー(笑)。

今日はこの辺で。

今年のマウス完成

久々にマウスの進捗です。

回路の確認をトラブルが起こらないようにと祈りながら1つ1つ見ていったところ、全て正しく、しかも特に苦戦なく基板のチェックが出来ました。
ということでハードを組み上げ、今年のマウスは完成しました。画像は…今度どこかでお披露目したら、あげようと思います。

色々と試したいことはあるので、ソフトを中心に今度は進めていきます。まずは吸引あたりから見ていこうかと思っています。

今日はこの辺で。

RCJジャパンオープンのスタッフに行って来ました

選手、スタッフの方々、お疲れ様でした。

3/30〜4/1に開催されたロボカップジュニアジャパンオープンのスタッフに参加してきました。

以下、レポートです。※長文です。

Day0(3/30)

この日は会場への移動と選手の車検+インタビューです。午後に会場に着き、割とすぐにインタビューをしました。約3時間ずっと面接のように色々なロボットをじっくり見たり、突っ込んだり出来ました。

基本的にLEGOのロボットが多いのですが、自分は触ったことすらないので、用語がまるでわからず質問しました。例えば、「反射光モード」「カラーモード」「Mモーター」とかですね。向こうからしてみれば当たり前なのでしょうが、こちらとしては知らないので、ある意味こちらも学ぶところがありました。他人にロボットを説明することは意外と難しいのだなあと感じました。

あとはロボットの性能以上に、作っている選手がどれだけ自分のロボットを理解しているかが結果にも響いているのかなと感じました。例えばPID制御使ってます！と言っているけどそれPD制御でI項使ってない説明していたり、オートキャリブレーションを使っているっぽいのだけれど説明がよく分からなかったり…。

自分の使っている機構やプログラムのどこがメリットでデメリットなのか、どこまで理解できているかを正しく認識しているチームは、インタビューもスムーズで実際の競技でも良い動きをしていたように思います。

あとは割と定石があることも分かりました。使っているものの違いはあれどコンセプトが似ている機体が多い印象を受けました。具体的には駆動モーター2つで4輪、LEGOのセンサ2つ、カゴのようなアーム、みたいな感じです。ただ少し面白いのが、今回ワールドリーグの上位に食い込んだチームは、その定石とはかなり違うロボットでした。定石をたどるにしても体系的な理解(例えば同じ4輪でもギア比を活用してトルクを考えられているか、など)をしているかが大事だと思います。

インタビューの雑感はこんな感じです。10台程度聞きましたが、全体的にはよく出来ているチームが多かったと思います。楽しい時間でした。

その後は一旦休憩を挟んで会場設営のお手伝いをしました。他のスタッフの方々の中には夜遅くまで動いていた方もいたようで、お疲れ様です。自分は少し早めに抜けさせていただきました。こんな感じで、この日は終了です。

Day1(3/31)

この日から選手は競技です。スタッフは午前に審判講習会や打ち合わせを行い午後から競技の審判です。

自分は日本リーグのフィールドの担当です。上の画像のコースの担当でした。コースは走りやすそうな第1印象です。得点タイルの前後が補正してねと用意されている易しめなタイルであったり、坂はシンプルにまっすぐで、被災者ゾーンの手前はチェックポイント置けるように1枚直進タイルであったりと割と製作者の優しさを感じられる気がします。

実際は基礎的なところがしっかりしているチームは大きな苦戦なくクリアしている感じでした。ただシンプルなギャップでこけるチームがちらほらいて、そこは超えてほしいなーと思いました。

他のコースはこんな感じです。

他のコースも鬼門はなくいかにきっちり走れるかが大事な印象です。ワールドの方はあまり見れませんでしたが被災者があまり救助されなかったらしいです。部屋の中にバンプや障害物があったのと被災者が端によりやすかったのが主に原因みたいです。この日の時点で得点に開きが見られました。

そんな感じでこの日も終了です。

Day2(4/1)

最終ラウンドの日です。午前に競技が行われ、午後は技術交流会と閉会式です。

この日はこのコースの担当、引き続き日本リーグです。最終ラウンドですがそこまで難易度上がらずなコースです。順当に動くチームはしっかり動く、という感じでした。

ワールドリーグの方はこんな感じです。前と比べてコースが少し長いのでゆっくりなチームは困りそうなコースです。ただチェックポイントを被災者部屋直前における、坂バンプは下りにしてあるなど、鬼畜なコースではないと思います。

この日追い上げてきたチームもいたようですが、得点要素が極端に増えたわけではないのでDay1の結果が順位に大きく影響しているようでした。

競技はそんな感じで終了しました。

その後は技術交流会があったようです。自分は遠目で見ていましたが、とてもよい試みだと思います。選手間の交流はとても大切だと思います。

その後は閉会式から帰路へ、無事帰宅しました。

書いていたら長くなってしまいましたがこんな感じで、楽しい時間をありがとうございました。選手、スタッフの皆さん、お疲れ様でした。

今回はスタッフもそこそこ人数がいましたが、ロボカップジュニアはボランティアスタッフの運営で成り立っているので、興味のある方は是非来ていただけると助かります。実際、色々なロボットを間近で見れるのは楽しいです。また、スタッフも様々な人がいて、意外な出会いがあります(今回も前からスタッフされていた方がCheeseの方で驚くなどしました)。

さて、自分の方もものづくり欲が出て来たので、マウスを進めたくなってきました。

今日はこの辺で。