モータードライバとの戦いに終止符

マウスがようやく進展した、と思います。

・マウス
昨日モーターが回らず、考えてみたら向き指定していなかったことに気付いて指定して動かそうとしました。すると、カツ、カツといってモーターが少し動き、I/Oで光らせているLEDがチカチカしました。？状態でモータードライバを見てみると、また3.3Vのところに4.nVくらいが出ている…という例の症状が再発しました。
何度かICを変えるも壊れてしまい、頭を抱えました。ただ向き指定をしてみて壊れたので配線はおかしくないのでは(というか昨年動いている回路図なんだから…)、と思いつつオシロでICを外した状態で全ピン出力を見てみると、正しいことが判明し、やはり配線にしては不可解だなあと思い症状を整理してみました。I/Oがチカチカするのはリセットだろうと思ってコンデンサを追加してみましたが効果なしでした。昨年と違う点はなんだろう？と考えてみると1717の3V版か6V版か、とするともしかして電流不足？と思い電源を乾電池4本直列の電池ボックスから以前自作した5.5Aまで流せる電源装置で動かしてみたところ、正しく動きました。
この前壊れた原因もおそらく症状からこれだろうなーという感じです。多分モーター回していなくても光センサで一時的に流れたりとかでマイコンが変な信号おくったのかな、という感じです。はっきりとはわかりませんが、乾電池では電流不足であることは確かで、変えたら動いたということでおそらく配線に問題は無いと思います。テストの時にはもしもの時に安全な乾電池にしていたのですが、考えようですね。パワー系では良くない、ということを実感しました。

・知ロボ
5号(アームと吸引機構が付いている方)の、配線と軽い動作確認をしました。A/D変換ピンは全てOK、ステッパもOK、サーボもOKですが吸引モーターがもう少し検証が必要です。PWM周期をどのくらいにすれば良いのかよくわからず今日はうまく動かせていません。マブチのモーターの電気的時定数とかどうやったらわかるのだろう…(データシートにインダクタンスなどが載っていないので)、という感じですがとりあえず1KHzから100KHzあたりだそうで、今度いろいろみてみます。あとモーターの端子にコンデンサ付けていないので、つけたほうが良い気がします。
ただ良いこともあり、無事ウォーターボトルを持ち上げられることが確認できました。概ね狙い通りで、良かったです。

マウスに関してはこれで回路チェックが完了したので、そろそろ新基板を発注しようか、という感じです。先月からの問題が多分決着したので、良かったです。足りない部品も含め発注して、車体製作を進めていきたいです。
知ロボは吸引モーターの制御周期についていろいろ試してみようと思います。6号の配線もしたいですね。

今日はこの辺で。