2023クラシックマウス新作 Thunder

荒削りですが一通り調整して学生大会のエントリーは済ませたので今年のクラシックの方の新作を公開します。Lightningの兄弟、Thunderです。

なんとも言えない見た目が特徴でしょうか。サークルで見せたら気持ちが悪いだのどうしてこうなった感が強いだの称賛の嵐でしたね。

作った理由としては、Lightningだけだと調整の際にマシンの特有の癖なのか一般論としていいのか良くわからないところがまあまああり、似た雰囲気で動きのスケール感の違うマシンがあると比較検証がしやすいと考えたからです。

実際、まだ数日しか調整はしていませんでしたが、すでにかなりの発見がありました。2台の違いも見えてきてなかなか面白いところです。

引き続きいろいろ見ていきたいと思います。

東日本地区大会2023

すでに3日ほど経っていますが東日本地区大会に参加してきました。会場は東京工芸大学厚木キャンパス。運営の先生が訳あって来られないなどのことがある中、懇親会含めスムーズに運営していただいた工芸大の学生の皆さんはじめ運営の方々には本当に感謝です。いつも楽しい大会をありがとうございます。

先に結果から。マイクロマウス競技で優勝することができました。

先週の段階では最短走行が走らない状態でしたが、なんとなくスパッと走りそうな雰囲気があるという感覚は正しかったらしく、その後もう1つ重要なミスに気づき直したことで走れるように。火曜日に吸引での走行を解禁し、調整した状態で試走会へ。

試走会でははじめ探索が訳わからないほどずれていて少し焦りましたがタイヤ径がずれているという初歩的なミスでした。言い訳すると今年のマシンはバグ取り→パラメータ再調整の工程を何度か踏んでいるので、その過程で調整してたつもりがズレが残っていたようです。他には東北地区大会でセンサ値がずれうることを把握していたので、少し怪しそうだったところを微調整しました。最短走行はとりあえず走っていそうなので数回走らせて調整終了。

競技の方は今回も新作と旧作の2台エントリー。迷路はこちら。

新作の方は探索で壁に一度ぶつかる(なお想定内ではある)、2走目のデバッグ用のパラメータが何故か走らないなど怪しい点がありますが、3, 4走目で最適と思われる外を回るルートを走ることができて1.439を記録。この時点で暫定トップ。

旧作は学祭期間中に路面の状態によっては低いパラメータでも走れないことがあることがわかっていたりしますが特に問題はなかったようでそこそこのパラメータで走りました。

2位の方の走行を見ているときはあまり生きた心地がしませんでしたが、どうにか運良く3 ms差で逃げ切ることができ、優勝となりました。

マイクロマウス系の競技で優勝するのは、今回が初めてになります。私が初めて参加したマイクロマウスの大会は2015年(当時:中学2年生)の東日本地区大会でした。当時はステッピングモーターを回すのがやっとの状態で参加したわけですが、他の方のマウスを見て非常に刺激を受けた(というより、ワクワクした)ことをよく覚えています。それからだいぶ経って初めて優勝できたということで、東日本地区大会には何か縁があるのかもしれません。

ただ今回タイムとしては良い結果を残すことができましたが、探索も吸引の走行もまだまだわかっていないことや問題を抱えているのは事実なので、引き続き色々と検証していく必要がありそうです。次は学生大会で皆様お会いしましょう。

P.S. ところで、入賞者の景品はマイクロマウス→クラシックマウス→ロボトレースの順で上位者順に好きなものを2つということで、運良く本当に好きな景品を2つ選ぶことができたので、以下の2つを選びました。

このブログを読んでいる人なら、何を意味するかはもう分かりますよね…。

中部地区大会

には出ていません。学祭があった(る)ので。

たまには生存報告をします。一応マウスは進めるには進めていて

・経路導出を書き直して実装。数年来の記述ミスが見つかったりする。多分治った。

・光学式エンコーダ周りの扱いが少し上手になり、前よりは安定性向上

・吸引モータφ4→φ6に変更。ちゃんと所望の吸引力は出るようになる。

・センサの補正を改良して実装。

みたいな感じでは進めたものの、

・なにかバグを抱えているらしくときより最短走行中に時よりIMUの値がおかしくなる

・吸引するとIMUにまあまあ嫌な感じにノイズが乗る

などの問題がまだあり、最短走行がかなり苦しい状況。IMU周りが色々怪しいのですが、とりあえず前者はどうやらハードではなくソフトウェア的に何かを抱えていそう...?なところまではわかっていますが、まだちょっとわかっていません。あと吸引走行はまだ全然実験段階で実用まではいけておらず。

走るときはスパッと走りそうな雰囲気もなくはないですがまだ走り込みが足りておらずつかめていないところが多いという印象でしょうか。引き続き試行錯誤していきたいと思います。

東北地区大会2023

東北地区大会に初めて参加してきました。新幹線からフラワー長井線に乗ってはるばる参戦。10月の東北ということで気温を心配していましたが天気もよく過ごしやすかったように思います。

今回は旧作Entrance_v2と新作Lightningの2台エントリー。

試走させてみたところ、まず迷路と天井が近く、照明が明るい(というよりちょっと特徴的？)ためかセンサ値が大きめに出てそうといった印象。また、路面のヤスリがけが相当丁寧なのか、凹凸が殆どないような感じでした。僕のマシン的には路面はむしろ走りやすそうにしていますがセンサ値は久しぶりに影響を受ける程度にずれていたので、新作のみセンサ値を多少調整しました。普段あんまり試走会でパラメータはいじらないので、ちょっと珍しいケースですかね。

試走会後は前夜祭ということで豪華なビュッフェ形式で交流。非常に楽しい夜でした。

終了後は偶然関西のGさんと同じ宿だったのでともに宿へ。宿も女将さんが親切な方で非常に快適に過ごすことが出来ました。朝ご飯も美味しかったです(山形はご飯が美味しいからか何故か食欲が湧いて普段朝食を食べない私がご飯をお変わりしてしまいました笑)。

ということで大会へ。東北地区大会はクラシックフレッシュマン→クラシックエキスパート→マイクロマウス(旧ハーフ)の順での競技。

フレッシュマンの方では後輩が出ていましたが横壁センサがトラブルにあったようで惜しくもタイムオーバー。本人も悔しそうにしていましたが、本番の緊張感やどの程度どこは抑えておかなくてはいけないのかといった感覚は経験によって積まれていく部分が大きいので、きっと次に活かしてくれるでしょう。

エキスパートの方は見覚えのあるヒートシンク迷路。袋小路が多いので探索に時間を取られすぎないようにしたいところと、細かなターンが続く最短経路がポイントだったような印象です。

そしてマイクロマウス競技。開幕ターンと二重混合壁が特徴的な迷路。

旧作の方はセンサ値のズレのせいか全面探索に失敗。地味にv2が探索でコケるのは初めて。一方で最短走行は調子が良く裏パラメータまで走りきりました。5走Rなしも地味に初めてな気がします。

新作の方は最短走行はそもそも実装している余裕がなく探索走行のみでしたが、ひとまず大きなミスをすることなく全面探索を成功させることは出来ました。

競技後の懇親会では美味しいと噂だった芋煮をいただいたりビンゴ大会で盛り上がったりと最後までとても楽しい大会でした。長井市の皆さんはじめ東北地区の人々のエネルギーを肌で体感できてまたぜひ行きたいと思う大会でした。運営、会場の皆さんありがとうございました。

自分の結果としては旧作で競技者順4位(機体順6位)で、特に何もないと思っていましたがRT賞(特別賞)をいただきました。旧作での受賞である以上、学生としてこれからも頑張ってね賞(頑張ったで賞ではない)であることはうすうすわかっていましたが、表彰式後に今回審査員側にいらっしゃったHさんからも念を押されてしまったので、次回の東日本では新作を活躍させられるように邁進したいと思います。常にアップグレードを続ける今の上位陣を追いかけるのは相当に長い道のりですが、知識と経験からアイデアを振り絞って、時間をかけて検証と調整を重ねていくのみ。

P.S ところでやたらと大きいRT賞の副賞は何だったのだろうと思い帰ってから開けてみたところ、缶ジュース20本でした(景品も豪華と聞いていましたが、色々スケールが大きいですね笑)。

今年のマシンは難しい

昨日はアールティの迷路開放にお邪魔してきました。とりあえず32区画があったので(クラシックのフル迷路とも言う)、そこで見ておきたい項目は確認。それ以上に昨日は色々とお話できたことが良かったです。私も頑張っていかなくてはと思いました。

本日も調整し、とりあえず探索は走るようになりました...が、状況としてはいまいちなところです。今年のマシンはまだ素の走行の再現性がよろしくなく、今のところは壁センサによる補正でどうにかごまかしている状況です。とくに短距離進むのがかなり不安定。なんとなく原因はわかりつつありますが、もう少し色々と検証する必要がありそうです。

夏休みが終わらないでほしい

タイトルはうまいまとめが見つからなかっただけで特に意味はありません。

ときどき色々と割り込みがありつつもマウスは進めています。

・クラシック

作る作る詐欺をそろそろ疑われそうなクラシックですが、そろそろ作らないとまずいので、とりあえず土曜の午後から機械設計を開始し今日の早朝にAWまで完了して基板発注まで行いました。勢いで作ったのでやたら配線がスカスカな箇所と密な箇所がある感じになりましたが気にしないことにします。ハーフになれてるとAWはだいぶ余裕がありますね。

・ハーフ

記憶が正しければ、光学式エンコーダはだいたい実用できそうな感じになってきたと思います。吸引機構とかも少しテストしてみましたが、問題はそれだけではないにせよとりあえずφ4モータだとトルクがいまいち足りないという印象。なお本当の問題は、こんなことを書いていますがまだモーション単体のテストくらいしか出来ておらず迷路を走っていないことですね。

週末にアールティの迷路開放にお邪魔したいので、そこまでに迷路を動いているようにLightningのソフトウェアに時間を割いてあげたいところです。

金沢草の根大会2023

実に5年ぶりにマイクロマウス金沢草の根大会に参加してきました。

草の根大会は大会会場と宿泊施設が同じ国際工専で行われる合宿形式の大会です。懇親会などマウサーの皆さんと交流する時間が長かったので、いろいろとお話しできて非常に良い時間を過ごすことが出来ました。やはり私はマイクロマウスが好きなんだなと再実感。

今回は運営の方々の協力もあって夜通し開発してもよいように試走部屋がオープンになっており、精神と時の部屋が展開されておりました。夏休みですしマウスはまだ迷路を走れていなく寝る理由はなかったので、しっかり完徹して開発を進めました。やはりみんなでやる開発は楽しいですね。

で、進めたわけですがやはり間に合ってはいないわけで、競技結果は1区画だけ進んでリタイアでした。とりあえず徹夜した結果予想通り光学式エンコーダを一工夫しなくてはいけないことまではつかめたので、これから手元にあるアイデアを試していこうと思います。

競技としてはロボトレースの競争が激化していたり(素人目線ですが、だいぶ速度レンジやショートカットアルゴリズムのレベルが上がっているように感じました)、マイクロマウスはいつも通り魔境だったり、クラシックマウスはMice勢がちゃんとDCマウスをものにしていたり、見どころ満載でした。

…やはり皆さんのマシンが動いている中で自分のが動いていないのは結構悔しいわけで、次回の東北地区大会までには、Lightningをきちんと動かすという強い意志で頑張りたいと思います。

最後に、今回大会を運営してくださった皆さん、そして駅から会場まで運転してくださったぱわぷろ先輩やmallocさん本当にありがとうございました。