ハードウェア改造開始

ハードウェアを、改造しています。

昨日はこれとは関係ないですがKiCadをやっていました。ようやくマイコンボード(？)というかセンサ以外の回路図は出来ました。時間かかりますね〜。

で、今日は知ロボのハードウェアを改造してました。さて、分解をしてっと。

ばらばら

まず、ピンヘッダのL型をストレートにするという、過酷な事をしました。半田吸い取り線を使って、時よりランドが取れて、というようになんとかできました。これでサーボがかなり高く上がるようになりました。

苦戦しました

その後、アルミ板に穴を開け直しPSDを高くしました。

少し上げました

これで今日の作業は終了でした。
後はサーボのL字アングル(アルミアングル)を長くしてLi-poをマジックテープで止められるようにし、カグスベールを買ってきていっぱい貼れば改造終了になると思われます。これで直進は安定して欲しいです。頼むぞ。
それから、これから2週間作業を出来ないです。3月には一通りの動きをできるようになりたいですが、直進安定してないですし、間に合うのでしょうか。

今出来ていることの整理
ボールを掴む動作
ボールを見つけてそこまで行く動作
色分け
モード表示

やるべきことの整理(優先順位上から)
直進、旋回の安定化
加速
P制御
本番用のプログラム(クロスラインを何回読んだらどうするかとか)
その他、フェールセーフ

今日はこの辺で。

ハードウェアトラブル

ハードウェアトラブル大嫌いです。ほんと。

直進が安定しないなーと思いいろいろやってました。カグスベールかなと思っていましたが、問題は別のところにありました(これに気づくのが今日は遅すぎました)。
PSDとアーム。この2つです。まずPSDはもともとすれすれでやすったのですがそれでも再発しました。もう少し高さをあげるしかなさそうです。
そしてアーム。ボールを掴みに行く時にアームをおろすので、その時にアームが地面に接してぶれている感じです。厄介です。
そしてこのアーム、上りきりません。何故かというと基板のコネクタ部分に当たってしまうからです。だからできるだけあげてもボールにアームが当たる危険仕様になってしまっています。
後走行中Li-poがずれて怖いです。
今日は電圧計を新しくしたり危なっかしいコードを半田付けし直したりしていたので時間がなく、ハードウェアトラブルいっぱいで終了でした。

うーむ。いろいろまずいので対策を打っていかねばですね。具体的には
・PSDの位置をあげる
・マイコンボードを作り直す
・アームを直す
・従輪を一枚のアルミ板にする

こんな感じですかね。Li-poどうしよう。

今日はこの辺で。

PSDとか

最近インフルエンザ流行っていて嫌ですね…。

えーと今日から作業を再開です。

まず、アームの先端のセンサの位置を変えました。だいぶ良くなりました。

その後はPSDのプログラムを書き換えていました。なんか前書いたのは意味不明な物で、直したら想定通りの動きをしました。よし。

でもまだ調整不足感すごいので調整していきます。次はライントレースですね。でも焦ると体崩すのでまぁぼちぼち調整していこうと思います。

今日はこの辺で。

また

体調を崩しました。

と言ってももう回復しましたが。日曜の午後に腹痛がきました。
神経性のようです。ロボットだけではなくいろいろあったので、疲れていた模様。
簡易報告ですが、今日はこの辺で。

動かしてみると

今日は足回りに取り掛かりました。

するとハードトラブルが出てきました。まず直進する時にカタカタいいました。何故かはすぐ気付きました。従輪(カグスベール)を前方にしか用意していなかったからでした。という事で後ろにも追加しました。
すると次は変な音が。これはPSDのアルミ板が床すれすれだったからでした。ヤスリました。
すると今度は直進が安定しません。これは重心の問題のようです。Li-poを2つ共置いたら解決しました。
さらっとLi-poの話をしましたが、今日充電の仕方を習ったばかりです。いやー本当に12Vくらい出るのですね…。気をつけて使っていきましょう。

という事で様々なハードトラブルにみまわれ今日は超信地旋回しかできませんでした。PSDの測定が反映されません…。くぅ。
来週終わると2週間作業を出来ないので、もう少し進まなければですが厳しいです。後4ヶ月…と言ってもまぁどうせいろいろあって3ヶ月くらいしかないので間に合わせなくてはと思います。出来るかな。

今日はこの辺で。

赤と黄色

今日はカラーセンサをやっていました。

昨日の段階でプログラムのミスにふと気付き、しかも解決策がひらめいていました。だからまずスペーサを長くしてセンサの問題を解決し、プログラムを入れました。
そうしたら中途半端な色分けができました。というのは赤と黄が判別できず、でも青は分けられている状態でした。なんでだろうと思いながら、ふと、先輩がLEDを光らせる時とそうでない時の値の差をみると良いというアドバイスを言っていた事を思い出したので、プログラムをそんな感じに変えました。
でも、あまり変わらないので、ちゃかちゃかいじっていました。そしたらある変な事に気づきました。
赤が強く反応するはずのところが、黄色がより良く反応している⁉︎という事です。一応これに気付き3色分けるのには成功したのですが、何故？ボールの赤はピンクに近いからでしょうか。不思議な事もあるものです…。

後気づいた事が、アーム部のセンサ(RPR-220)の位置が良くない事です。多分。反応する位置が悪い気がします。
でも実際競技台にいくと動きが違う事とかよくあるので様子見ですかね。

次は何をすべきか、もちろん足回りなのでしょうけどどこから始めましょうか。やるべき事はライントレース、加速、滑らかなカーブ、超信地旋回でPSDのデータを取り込む、まぁその辺でしょうか。取り敢えず超信地旋回のは割と出来る気がします。加速はやった事が実はないので、出来るかな…。ライントレースもP制御した事がないのです…。マウスで壁制御をやったのでそれを生かしていけるといいですが。取り敢えず超信地旋回→ライントレース→カーブ→加速の順でしょうか。これをどのくらいの時間で出来るのかが勝負ですね。

今日はこの辺で。

ソフトウェア開始

昨日からプログラムに入っています。

まず、ラインセンサが動くか確認しました。動きました。良かった。
その後サーボを頑張りました。サーボホーンの位置が悪いなどありましたが、昨日ボールを掴みました！やったー。

今日はそこの辺のプログラムを読みやすくする事をしました。そして少し時間があったのでカラーセンサに取り掛かりました。でもさすがに時間がなくしっかりとは動きませんでした。とはいえ、ボールを挟むとたまに値を変えて返しているのでプログラム自体は大きな問題がないようにも思えます。

そしてふと気づいた事はボールを掴むと位置によってカラーセンサに接触している事です。これはまずいので直しましょう。明日には色分けをしていたいです。

今日はこの辺で。