東日本地区大会2025

先週末に東日本大会に参加してきました。

まず結果から言うと、マイクロマウス競技で優勝しました。

...が、今回は何と言うか不思議な展開でした。

まず、そもそも今回は普通に余裕がなく、出るかどうかすら迷っていたのですが、D_structionsのKさんから「もうちょいポイントを取って出走あとの方に回ってくれ」とお願いされた（？）ので、とりあえず持っていくだけ持っていくことに。

ただ余裕がないことはわかっていたので、懇親会にも参加せず、何なら家で迷路すら出さず、当日の寝る前にゴール座標だけ書き換え、特に動作確認もせずに出発。書き込むバイナリファイルを間違えていたら詰みですが、その時は運が悪かったことにしよう。と言いながら工具も持っていかないプチ大会レベルの心持ちでした。

今回は出走台数もまあまあ多かったですが、工芸大さんのスムーズな運営により（ありがとうございます）、久しぶりに午前中に出走が回ってきました。

BlueSkyは最短を決めることができず。メンテナンス不足はしっかり反映されたようで、出走後に確認したところスカートが一部破れてしまっていました。今日はダメそうかなと思っていましたが、Deltaは学生大会と同様の調子で走ってくれました。

ただ特に去年の全日本からアップデートしてないので、なんだかんだ午後に抜かれると思っていました。しかし午後の出走者がそれぞれ不調で（あまり普段では見ない動きが多く、不思議な気分でした）、最後まで抜かれずに優勝という結果になりました。

結果的にダメ元でも持っていって良かったという感じでしたが、本当に何も準備していなかったので、あまり感情という感情はありませんでしたね...。

さて、そんなこんなで運もあって今シーズンおそらく誰よりもタイパよく高ポイントが取れてしまいました...。全日本はどうしましょうか。春節っていつだっけ...。

マイクロマウスTips5 使ってよかった技術書の紹介

この記事はマイクロマウス Advent Calendar 2025とWMMC Advent Calendar 2025の16日目の記事です。

昨日の記事はコヒロさんの「ぼくのかんがえたさいきょうのSTM32開発環境」でした。

AIやC++のライブラリなど、便利なものを積極的に使っていくことは大事だと思います。VSCodeのSTM32向け拡張機能はどうしようもないという記憶でしたが、最近使えるものが出ていたことは知りませんでした（普段はubuntu+gccで開発するので...）。

はじめに

今年はいろいろとバタバタしていてマウス開発がほとんど出来ていないので、どうしようかなと思っていたのですが、某Hさんから登録してないよと脅さrリマインドされたので、個人的に良かったと思う技術書について紹介しようと思います。

コーディング関係、ロボット関係、番外編の3つに分けて書きました。体系的なレビュー記事ではないので、偏りや私見を多く含みますが、それを含めて読み進めてもらえたらと思います。

コーディング関係（C/C++）

• Cの絵本

中学生の頃にお世話になったC言語の本です。概念を説明するためのイラストが豊富で、内容も絞ってあり、はじめてC言語を勉強したときによく読み返した覚えがあります。

プログラミングは初めてで正直どこから手を付けていいのかわからないという人は、こういう本から入ってみるのも良いと思います。

• C言語 ポインタ完全制覇

確か学部2年生の頃に本屋でたまたま見つけ、読んでみたら面白かった一冊です。コンピュータやC言語について、そうだったのかと思う点が多くあり、理解の助けになりました。個人的に結構おすすめです。

• C++実践プログラミング

C++をはじめて学んだ際に読んだ本です。言語仕様だけでなくコーディングをする際に意識することなどについても書いてあり、勉強になった部分が多かったように思います。似た感じの分厚い本は他にもいくつかあるので、好みはわかれるかも知れません。

補足説明

ここまで紹介しておいてなんですが、はっきり言うと別にこういった本を読んだらたちまちマウスのコードが書けるようになるというわけではないという点は誤読しないように補足しておきます。

あくまでこれらは言語についての理解をするための本であって、実際に自分でプログラミングが書けるようになりたいなら、実際にコーディングをしていくのが一番だと思います。先輩のサンプルコードとかがもしあるのであれば、手元にこういった本を置きながら1行1行解読するといったこともはじめのうちは効果的だと思います。

ロボット関係

• ROS 2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング

ROS 2を使うことになったときに読んだ本です。ROSとは何かという話からそのコードの書き方まで、内容がまとまっていて分かりやすかったです。内容が必要十分というか要点を抑えて解説してあるので、どういったものなのかを理解する際に助けになりました。

• SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術

SLAMについて勉強する際に使った本です。説明がわかりやすくまとまっていて読みやすいです。日本語の説明とコード例が両方乗っており、概要を知りたいときも実際に実装を行う際も参考になると思います。

補足説明

マイクロマウス関係ない、と言われそうですね。確かに、直接的にはあまり関係ないです。

ここで紹介した意図は2つあって。1つは普通にマイクロマウスに興味を持つ層であればこういった本も興味を持つのではないかなと。そしてもう1つは、マイクロマウス以外のロボットの話を知っておくことで、他と比べたマイクロマウスの特徴が見えやすくなると思うからです。ある程度マウスの経験があって煮詰まっている感じのある人は、こういう他の視点を入れてみても良いと思います（と、過去の自分に聞かせてやりたい...）。

番外編

• 新・物理入門

ついに技術書ですらなくなったし、紹介するか迷いましたが、これは個人的に出会えてよかったと思う本なので勢いで紹介してしまいます。受験生時代にお世話になった本です。高校物理と大学物理の橋渡しとなるような参考書ですね。これのおかげで古典物理について、よく理解できた覚えがあります。

補足説明

力と運動の関係や、エネルギーの扱いといった基本的な話を理解していることは、マイクロマウスを考えていく上で（というよりものづくり全般において）非常に助けになります。そして色々見聞きしていく中でわかってきたのですが、意外とこのあたりの話を正しくわかっている人は少ないです。

ロボットを作っていく上で、現物をよく観察して手を動かすことと、考えるベースとなる話を学ぶことは、両輪のような関係であると思います。どちらかというと前者寄りの話はよく言われますが、後者の話はあまり聞かないので、今回紹介してみました。

終わりに

個人的に良かったと思う技術書についてや、その使い方や考え方について示しました。

「どうやって技術を身につけるのか」という相談をラボやマウス関係の人から受けることが多いので、そういった人は参考にしてもらえると良いかなと思います。

（まぁ、とはいっても結局1つ1つ経験を積み重ねていくしかない気もしますが...）

明日は今年のロボトレース学生チャンピオンMasAさんの「2022年度のロボトレーサ」です。お楽しみに～。

学生大会2025

学生大会に参加してきました。参加者の皆様、お疲れさまでした＆運営の皆様、今年も楽しい大会を開催してくださりありがとうございます。今回は新作を作れていないので旧作2台での出走となりました。結果はDelta、無印の順でワンツーフィニッシュ。2連覇となりました。

怪文を投稿してから大会当日の朝6:00くらいまで仮眠2時間を除いてほぼほぼ2徹で久しぶりに両機体の面倒を見ていました（懇親会に申し込んでいたのに参加できずに申し訳ないです...）。全日本大会での探索の不具合の原因が特定できたことなど、それなりに色々とわかりましたが、一方で普段触っていない分調整の感覚を忘れているところも多く、結局あまり改善という改善はできませんでした。

迷路自体も経路長がまあまあ長めで、今回は厳しいかなと思っていましたが、意外と相性が良かったらしく、2台ともそこそこ良いパラメータで走り切ることができました。

一応これで全日本大会には出れそうなので少し安心というところでしょうか。今シーズンはマウス以外に色々とやることが多くあまり時間が割けなさそうですが、自分のペースで進めていこうかなと思います。

こういう悪夢って大なり小なりみんな見るよね

うーんと、今は11/7(金)の23:20... っと、、てあれ？学生大会っていつだったっけ。え、明後日？？

いやーあのまだ電源入るかすら確認してないんですけど...。というか流石にエントリーはしないとだよな...って2台旧作をエントリーしたのか。記憶ないけど。これだと試走会の参加は厳しそう。確かバッテリーのコネクタが接触不良だったりしたはず。

いやいや待て待て、この前マウスに触っていたのは確か3月とかそこらだろう。ということは、これはおそらく夢である可能性が高い。体感15回に1回くらいは夢の中でこれ夢だなと気付けるので、今回はそのタイプだろう。目が覚めたらきっと4月くらいで、のんびり設計を進めるんだ、きっとそうだ。

うーん、それにしても見えている世界が高精細すぎるし、五感の感覚もあまりにはっきりしているな。

夢の中であればなんでもできるし、仮にこれが現実だとしたらなんとかするしかない。つまり、仮にどちらでもやることはだいたい決まっている。

マウス合宿2025

そういえば、既に2週間ぐらい経っている気もしますがマウス合宿に参加してきました。参加半分運営半分という感じでしたが、いうほど私は深く干渉せず。担当だったTくんに頑張ってもらいました（色々と大変だったと思うけどどうもありがとう）。皆さん楽しんでもらい終えることができたようなので良かったというか無事開催できて良かったという感じです。

...さて、気づけば4ヶ月ブログが放置されていることから分かるように、マウス活動は4月に入ってから本当にほとんど触れられていません。そして忙しさが忙しさを呼び、9月末くらいまで着々と予定が埋まっていっている...。今年の地区大会は旧作で出る？国外で基板を作る？まぁ詳しいこと知りたい人は私か私の周りの人間に聞いてください。それではタスクに戻ります。

全日本大会2024

今年度の大会が終了しました。参加者の皆さまお疲れ様でした。

今年の私の結果は5位。

試走会前日に派手にマシンを壊したこともあり、なんか探索は直進がガタガタしてしまっており（むりくり修理したエンコーダが時々正しく読めてないような気がする）、そのせいか分かりませんが壁の読み違いが発生。後日吸い出した迷路データはこちら。うーむむ。きれいに南東に蓋をしている......。

経路が出ないかと思ってましたが、みんな通らなかったけど出題者の模範解答らしい西ルートが残っていて、そちらを選択しました。結局どっちが速いのかは正直よく分かりません。走りの癖にもよる気がしてます。

で、探索速度を落としたの(と喋りすぎた)が仇となってしまい3秒ほどタイムアップしてしまい、2位相当の4秒台のタイムを記録として逃してしまいました...。非常に悔しかったです...。この悔しさは次へのバネとしたいと思います。

結果としてはあと一歩伸ばしきれませんでしたが、故障に苦しまされながらも最後まで手を色々と打ったので、今後に繋がる知見は多く得られたように思っています。キツかったが新作を出す判断は正しかった。

競技以外のトピックとしてはやはり新競技でしょうか。まだまだ手探りな状態だと思いますが、これからどんな化学反応が起こるのか期待したいと思います。

また、スポンサー含め運営の皆さん、今年は初めての広い会場でしたがスムーズな競技進行、ありがとうございました。

今シーズンは特に前作Lightningがボロボロで新型も出来上がっていない前半はなかなか苦しみましたが、東北地区大会でRを喰らってから、自分の意識に少し変化が生まれたように思います。やはり全力でやってこそこの競技は面白い。来シーズンも頑張っていきたいと思います。

ド派手なクラッシュからの試走会

本日は試走会になんとか参加してきました。

というのも、昨日のお昼ごろ、盛大なクラッシュをやってしまいました。会場にいる人には見せましたが、今回はスローモーションの動画が取れました。こちらです。

この衝撃で、右のモータマウントがもげました。やっちまった...。このパッドは回路も兼ねている...。

つらい！と叫びながらエンコーダを読むセンサのアナログ出力含めて、ワイヤ3本とUEW1本で手術。久しぶりにマイコンの1ピンからUEWを生やす芸当をやりました。

これだけでなく、右のセンサが読めなくなったのですが、基板上のチップ抵抗が割れてIV抵抗が0.5MΩとかになっていたというオチ。0.8mm基板でも余裕で耐えられず。

どうにかセンサの入力が取れ、修理が終わったのが今日の3時くらい。

そこから吸引の本格的な調整はこれ以上壊すと治す時間もないし、まぁ見たいところは大体見れていたので見送り、大体調整し終わったのが今日の9時半くらい。

試走会では探索を見ましたが、正直結構不安定でした。ところどころ気付いて最終的には比較的マシにしましたが、ちょっとこれ以上はよく分からず。

苦しい展開ですが、これ以上打開案も思い付かないので、ここまでという感じですね...。今日は寝て明日に備えようと思います。