夏休みが終わらないでほしい

タイトルはうまいまとめが見つからなかっただけで特に意味はありません。

ときどき色々と割り込みがありつつもマウスは進めています。

・クラシック

作る作る詐欺をそろそろ疑われそうなクラシックですが、そろそろ作らないとまずいので、とりあえず土曜の午後から機械設計を開始し今日の早朝にAWまで完了して基板発注まで行いました。勢いで作ったのでやたら配線がスカスカな箇所と密な箇所がある感じになりましたが気にしないことにします。ハーフになれてるとAWはだいぶ余裕がありますね。

・ハーフ

記憶が正しければ、光学式エンコーダはだいたい実用できそうな感じになってきたと思います。吸引機構とかも少しテストしてみましたが、問題はそれだけではないにせよとりあえずφ4モータだとトルクがいまいち足りないという印象。なお本当の問題は、こんなことを書いていますがまだモーション単体のテストくらいしか出来ておらず迷路を走っていないことですね。

週末にアールティの迷路開放にお邪魔したいので、そこまでに迷路を動いているようにLightningのソフトウェアに時間を割いてあげたいところです。

金沢草の根大会2023

実に5年ぶりにマイクロマウス金沢草の根大会に参加してきました。

草の根大会は大会会場と宿泊施設が同じ国際工専で行われる合宿形式の大会です。懇親会などマウサーの皆さんと交流する時間が長かったので、いろいろとお話しできて非常に良い時間を過ごすことが出来ました。やはり私はマイクロマウスが好きなんだなと再実感。

今回は運営の方々の協力もあって夜通し開発してもよいように試走部屋がオープンになっており、精神と時の部屋が展開されておりました。夏休みですしマウスはまだ迷路を走れていなく寝る理由はなかったので、しっかり完徹して開発を進めました。やはりみんなでやる開発は楽しいですね。

で、進めたわけですがやはり間に合ってはいないわけで、競技結果は1区画だけ進んでリタイアでした。とりあえず徹夜した結果予想通り光学式エンコーダを一工夫しなくてはいけないことまではつかめたので、これから手元にあるアイデアを試していこうと思います。

競技としてはロボトレースの競争が激化していたり(素人目線ですが、だいぶ速度レンジやショートカットアルゴリズムのレベルが上がっているように感じました)、マイクロマウスはいつも通り魔境だったり、クラシックマウスはMice勢がちゃんとDCマウスをものにしていたり、見どころ満載でした。

…やはり皆さんのマシンが動いている中で自分のが動いていないのは結構悔しいわけで、次回の東北地区大会までには、Lightningをきちんと動かすという強い意志で頑張りたいと思います。

最後に、今回大会を運営してくださった皆さん、そして駅から会場まで運転してくださったぱわぷろ先輩やmallocさん本当にありがとうございました。

はじめの一歩

やっとスタートセンサは切れるようになりました(苦笑)。

これまでのソースコードを文字通り1から書き直しているので、結構頑張ってはいますがこんなものですね。かなりコード自体は改善されている(前のがひどすぎるとも言う)ので進んではいるのですが、やはり時間がかかります。昔の自分のプログラム手強い...。読みにくすぎるというか、論理展開がいきあたりばったりすぎるというか...。

これから本格的に取り組んでいきますが今年からトライしている自作光学式エンコーダも少し触った感じ一筋縄では行かなそうという印象。

なかなか大変ですが、1つずつやっていくしかないですね。とりあえず、明日の持っていく荷物が1mmも出来てないので、準備しながらどうするか考えましょうか(笑)。

下準備

実はマウスはまだ動いていません(←ちょっとまずい)。

開発環境であったりソフトウェア設計だったりといったところに着手していました。とりあえず最低限足場は出来てきたので、これからようやっとマウスのソフト本体に入れそうといったところです。

草の根大会は開発合宿だと思っています。完走出来たら良いな。