賞状とか

学生大会で後日郵送とのことだった賞状が届いたのでアップしておきます。

年内に郵送してくださりありがとうございます。

…というかもう年末なんですか。授業やテストは来月までありますし、全日本もこれからなので普段より区切り感が薄いです。マウスの進捗は聞かないであげてください

今年はやはりリアル大会が復活してきたのが大きかったですね。やはり大会があると気持ちの入れ具合が違うと実感した1年でした。

それでは、また来年。

DCマウスにステップアップするにあたって

この記事はWMMC Advent Calendar 2022 10日目の記事です。

昨日の記事は玉ちゃんのまっきんとっしゅでした。

私はMacを使ったことがないので、いろいろへぇ～と思いながら読ませてもらいました。ハムスターの開発環境構築に苦労していたのが個人的には印象的ですかね…。(これだからル〇サスマイコンは…)

では、先週書くといった話題について書いていこうと思います。

書こうと思ったきっかけ

先週の記事でもちらっと触れましたが、学生大会でほかの学生の方や、この前の理工展やRTでの試走など、そういった場で結構複数名から

「HM-StarterKitである程度迷路を走れるようになったけど、そこからのとっかかりはどうしたらよいのか？」

「ステッパマウスがある程度走ったのでDCマウスを作ってみたいけど、何かアドバイスありますか？」

といった相談、質問を受けました(ある程度というのはまあ、スラロームで往復探索&最短走行をしているくらいです)。

以前でしたら、各サークルや団体で競技経験の長めな上級生でDCマウス(など、オリジナルなマウス)を製作している人の様子をじかに見て、割と自然に(?)流れをつかみやすかったかなと思いますが、ここ2年くらいサークルの活動がかなり制約されてしまったのもあって、とっかかりをつかみにくくなっているような気がします。

マイクロマウス競技の方もHM-StarterKitの登場によって出走台数が増えました(アールティさんは2年連続でサークル向けに無償提供を行ってくださっていたりでその貢献はとても大きいものだと感じています、本当にありがとうございます)が、まだオリジナルなマイクロマウスを作れる学生は多くないように思います。しかし、先日の学生大会のHM-StarterKitの走りを見るに斜め走行を実装している方などもいて、おそらくコツをつかめば自作のDCマウスは作れるのではないかと感じています。そういった方へのヒントになれば幸いです。

まずやるとよいこと

では標準機体やキットを卒業して次にオリジナルなマシンを作ろう、と思ったときに何から手を付ければよいのか、という話ですが、まず

色々なマウサーのブログを読んでみること

をおすすめします。というか、私がDCマウスを作り始めたときはひたすら様々な方のブログを読んで、それをもとに製作をしました。

マイクロマウスの良いところは情報がオープンなところです(各出場マシンのテクニカルデータなんかも公開されているので、こういったことも参考になるでしょう)。設計からプログラムまで、結構調べてみると誰かしらがまとめてくださっていることが多いです。本当にありがたいです。私自身こういった情報がなければDCマウスを走らせることはできなかったと思います。今月もマイクロマウス Advent Calendar で様々な方が非常にためになる話、経験談が紹介されています(毎日楽しく読ませていただいています)。

正直なところ、DCマウスの製作は結構知らないといけないことが多く(というか、速さまで追求すると私も知らないことだらけです)、まっすぐ走れるようになるまでが長いと思います。ほかのマウサーの機体の紹介や製作過程などの様子を参考にするとだいぶ取り組みやすくなるかと思います。

また、当然ですが参考にしたブログの方にはリスペクトを持つようにしましょう。

製作にあたってするとよいと感じていること

実際にオリジナルなマウスを作っていくうえで、大事だと思っているのは以下の2つです。

1. 記録を残す

特にDCマウスはそうですが、マイクロマウスは完成までに本来かなり時間がかかります。標準機体なんかでは回路やプログラムがある程度完成しており、手順通りに組み立てればある程度は動くのでこの必要性はあまり感じないかもしれませんが、1から自分のマウスを作っていく上では重要になります。やることが多すぎるので、ある程度文章化しておかないと何をやっているのだか迷子になってしまうと思います。

一応、私の場合は、マイクロマウス(ほかのロボットでもそうですが)を作っているときは

・行った作業内容

・直近で行おうとしている作業、課題

・ある程度長いスパンでいつかやりたい課題

の3つを言葉にして把握するようにしています。

マイクロマウスの製作では想定していないトラブルやバグの対処は進めていくうえで様々あるので、詳細なスケジュールを組むのは難しいです。これまでやったこと、今やること、いつかやることの3つで捉えながら、1つ1つ今やることを進めていく、という考え方で私は普段作っています。

2. 理由を持った設計、製作を心がける

他の方のマシンを参考にするときなんかもそうですが、どうしてその設計をするのか、を考えながら作っていくことも大切だと思っています。定量的な議論までできると素晴らしいのですが、はじめのうちは(なんなら私は今もわからないこと多いですが笑)定性的な理解でもよいので、理由を持って作ることを心がけるようにすると、特にトラブルが起こったときのためになります。基本的にオリジナルなマイクロマウスには何か想定された答えがあるわけではないので、予期しない動作が起こったり安定感がなかったりしたときに、どこに原因があるかを突き詰められるかが全てといってもよいかもしれません。そのときに1つ1つの要素についてよく把握できていると、原因を見つけるのも早くなると思います。

もちろん、まずは手を動かすことが大切なのはそうなので、ある程度は見よう見まねになるところもあると思いますが、そういったときもどこまでが理解できていてどこからがよくわかっていないかを線引き出来ているとよいのかなと思います。やりながら気づく、知ることも数多くあるのでこの辺はバランスが大事だと思いますが、試行錯誤していくうえで適切にフィードバックをかけていくように意識するとよいのかなと思っています。

困ったときは

そうはいってもおそらく製作を進めていくうえで苦戦するポイントは必ず出てくると思います。こういったときは、相談、質問できる人がいると強いです。同じサークルや団体内でそういった方がいればよいですが、必ずしもそうではないケースも多いと思います。今はほかの団体の人とコネクションをとる機会はオンラインを含めばいろいろあるので、わからないことがあれば思い切って聞いてみてよいと思います(ほんの一例ですがマウス合宿のDiscordには技術相談のスレッドがあるので、そこで聞いてみるとかもありでしょう)。

また、最近はようやっとリアル会場での大会が行われるようになってきたので、そういったところではどんどん気になることは聞いてみましょう(私もかつて5年前くらいかな、はじめてDCマウスの回路図を書いたときはMiceの方に見てもらったりしました)。やはりオンラインのテキストメッセージだけでは伝えきれないことがこちらも伝えられるように感じています。こういった機会は積極的に活用して、つながりを作っていくことが非常に重要です。

最後に

なんだかいろいろと書きましたが、趣味のロボットなので、やりたいようにやるのが一番です。私自身まだいろいろと勉強中の身なのであまり偉そうなことを書くのは気が引けるわけですが、かつて初めてDCマウスにチャレンジした年のことを思い出しながら、今自身が製作しているうえで大事だと思っていることを中心に書かせてもらいました。特に今後DCマウスをはじめオリジナルなマイクロマウスを作っていく方の1つの参考にしていただければと思います。

明日は.さんで「データサイエンスコンペティション」です。おっ、情報系の話ですかね。同じ学科のAtcoderをやっている友人からもこの話題を聞いたような。楽しみにしてます。

学生大会2022

この記事はWMMC Advent Calendar 2022 3日目の記事です。

昨日の記事はぱわぷろ先輩の、今年行った課外活動の話でした。

軽めの内容と前置きしつつ、いやしっかり活動してるじゃないですか、とつっこみたくなるところがなんというかさすがですね。

社会人からの学生へのエールも響くものがあります。今後も共にマイクロマウス界を盛り上げていきましょう。

あと呼び名はもちもちでもなんでも呼びたいようで大丈夫ですよ(笑)。

では、本題。先週、学生大会に参加してきましたのでそれについて書いていきます。

競技結果

マイクロマウス競技 タイム 2.693 2位 日本ロボット学会特別賞受賞

という結果でした。(ロボット学会特別賞は本来その競技の優勝者が受賞する原則ですが、既に昨年受賞したからという理由で私に回ってきました)

先月の頭ごろの理工展からマウスの調整を再開し、約3週間はマウスモードでかなりの時間をマウスにもっていきました(おかげで先月は2回徹夜をするはめになりましたね…汗)。なかなかに授業がある中で調整を進めるのが大変なのを実感しましたが、頑張ったかいはあったと思います。

数台吸引マウスが出ることは把握していたので、東日本時点でのパラメータでは勝負ができないと判断し、今回は安定性よりも速さを上げることに重きを置いて調整を進めました。主に制御面での機能追加とバグ取りを行うことで限界性能が以前より上がり、相乗効果で安定性も東日本の時よりは上がったように思います。

結果としては優勝者の新作2セル吸引マウスにはかないませんでしたが、1週間前のRTでの試走後に追加で入れたMAXパラメータを発動して吸引マウス2台をおさえて2位。今出せるベストな走りだったと思います。

競技の内容の考察

まず、今回のマイクロマウス競技の迷路はこちら。2018年関西地区大会の迷路のリバイバルとのことでした。

個人的にはこの迷路は非常によくできている迷路だと思います。さっとここ1週間で動画のアーカイブなどを見ていて思ったこととしては

・完走は比較的容易(行きの探索では壁の多い区間を通るので)

・↑でも行きの探索だけで出る経路はかなり遠回り

・往復足立法まで行えばそこそこの経路は出るがそれも最適ではない(多分)

・単純に歩数だけで評価しているマウスとタイムを考えているマウスでかなり経路選択に差がつく

・そのうえで最短経路には長い直線や斜め走行区間がある(競技として見ごたえがあると思います、この辺はやや私見が混じっている感がありますが)

といったところでしょうか。この迷路は良い経路を選択できるかが好タイムを出すうえで大事になってくると思います。3位の方とは0.066秒差と僅差でしたが、経路の差(特に出だしのところで向こうは余計にターンする経路を選択しているように見えます)が効いた気がします。

さて、私のEntrance_v2はどの経路を選んだのということですが、パラメータを3つほど変えて走らせましたが、なんと3つとも違う経路を通りました(笑)。パラメータによって変わるだろうという予想はしていましたが、まさかそこまでとは思いませんでしたね。

具体的には迷路を4分割にした時の南東にあたる区間をどう処理するかです。主に、

1: 180ターンで入ってから長い斜めを抜ける

2: 一旦南に抜けてから45→斜め→45で抜ける

3: 斜めは通らず大外の直進をまわる

の3パターンあります。ちなみに最高タイムが出たときの経路は私の場合2でした。

この3つはどの経路にも一理あってどれが正しいかはマシンの速度設定によると思います。1だと斜め走行の距離を稼げますし、3だと走行距離は増えますがターンが1回で済むうえに長い直線がある点は有利です。

この辺は吸引か非吸引かによっても変わるのかなと勝手に予想しています。僕のマシンだと走りやすい(≒速度が出しやすい)のが2なのですが、吸引マウスはおそらく速度のバランスが非吸引とはだいぶ感覚が違うので、違う結果になるのかなーと思っています。

あと私のマシンの走りの反省点を上げるとすれば、やはり最短走行の安定性でしょうね。このくらいの迷路であれば5走ノーミスくらいでないと全日本の32×32相手では太刀打ちできないかと思います。何故コケたかは割とはっきりしているので、これからしばらくは安定性向上を目標に補正を強化、見直ししていこうと思います。

その他の感想

自身の競技についてはこの辺にして、他の競技の感想などについてもつらつらと書いていきます。

クラシック競技については、Miceの方々が良い走りをしていたように思います。以前表彰台を独占していた頃と同じ雰囲気が戻りつつあるようで非常に良いですね。クラシック学生チャンピオンは明日、マイクロマウス学生チャンピオンは明後日Micromouse Advent Calendarの方で学生大会について書いてくださるようなので、そちらも要チェックです(学生大会の感想3本連続になりますね笑)。

学生大会でも言いましたが来シーズンは私もクラシック参戦予定ですので、楽しみです。

また、大阪電通自由工房や工芸大からくり工房は全マシンが完走ということでこれもすごいですね。団体特別賞おめでとうございます。

WMMCも東日本大会よりは皆進捗を生んでいたと思いますが、こういった他団体からも刺激を受けてより活発になって欲しいところです。まあ後輩の様子を見るにモチベーションは得ているでしょうから、今後も頑張ってくださいね。

また、普段お会いしない関西方面の方などと交流していく中で、「ハムスターやステッパマウスを作ったあとってどこから手を付けていけばよいの？」といった類の質問が多かったので、これについては来週まとめた記事を書く予定です。

まとめ

学生大会についてはざっくりそんな感じでしょうか。個人としては楽しい(軽く寿命が縮まる？)レースができて満足でしたし、学生どうしの交流も深まりようやっとコロナ前のわちゃわちゃしたマイクロマウスの雰囲気を取り戻せつつあると実感できて良かったように思います。

また次の大会(金沢or全日本かな)で皆さんお会いしましょう。

最後になりますが今回の大会も運営や多くのスポンサーの協力あって非常に貴重な時間を過ごすことができました。ありがとうございました。

明日はしまじゃきさんの もう年末ですねぇ(なんか書く) です。

そうですね、確かにもう12月ですね(早いな…)。何を書いてくれるのでしょうか。楽しみです。

調整@アールティ

本日はアールティさんの迷路開放にお邪魔させてもらいました。学生大会前ということもあって（学生じゃない方もいましたが笑）、割と盛況、各自調整をすすめました。

私のマシンは初め最短が全く走らず少し頭を抱えましたが、主に最近変更したところの調整が不十分なだけだったようで、ある程度調整したところ東日本より1段上げたパラメータでも走れるようになってきました。

やはり16×16だと明らかにまずい点がはっきりわかって良いですね。だいぶ改善したように思います。毎度迷路使わせてくださりありがとうございます。

さーて来週は学生大会ですね。出走順も発表されいよいよという感じでしょうか。追い込み頑張っていきましょー。

学生大会に向けて

あまりまとまった時間は取れてませんが、どうにか時間を確保しつつ最短走行をメインに調整しています。

走行性能は上がりつつありますが、なかなかぎりぎりの所をついているので難しいところですね。そして攻めた走りをするのでまあタイヤが削れる削れる…、ハードウェアの故障がないだけマシですが。

あまり調整時間は取れない上、地球の重力だけで(人類らしく？)走るのでなかなか大変ですが東日本より速いパラメータで走れるように残り2週間頑張ってみようと思います。

理工展2022

タイトル通り昨日は展示に顔を出してきました。

といっても更新頻度から分かるように全然進捗が生めていないわけでして…。ハーフは他にOOEDOのSさんも来てくれていたので喋りながらその場で機能実装、公開デバッグを行いました。所詮1日で久しぶりなので怪しいですが私のマシンは一応直進性能が若干上がった…？かもしれません。

他にもMiceの方も来て下さり割と盛り上がっていた様子。後輩も刺激を受けていたようだし、学生大会に向けて皆さん頑張っていきましょー。

（というか、自分も今月はさすがにマウスモードで調整をしなくては…）

東日本地区大会2022

東日本地区大会に参加してきました。私は今シーズン最初の地区大会になります。

前回、前々回は残念ながら中止ということで東日本地区大会は3年ぶりの開催、実は私は2017で東日本大会は最後としていたので5年ぶりの参加だったりします。

競技結果はすでに上がっていますね。…昨日の夕方にはアップされてたような。仕事が早いですね、さすがの運営です。

で、私の方はとりあえず今走れるほぼベストの走りをして3.671を記録。個人的には今月で最短走行までちょうど想定していたレベルくらい(安定性、速度ともに)に達することができたと思うので良かったと思っています。前日の試走会で中部からの上位陣が作成した迷路のおかげでパラメータをつめきれた感じでした。ありがとうございます。

…ですが順位の方は8位。ある程度話は聞いていましたが、今シーズンは上位陣の層が厚すぎますね(笑)。5秒以内に11人(14台)、実にロボットの台数的には半数以上という…、文字通りデッドヒートですね。

とりあえずEntranceはまだ速くなるポテンシャルがあることは掴めているので、いくつかあるアイデアをこれから試してみたいと思います。また、将来的な32×32のことを考えると安定性も同様にあげたいところです。授業やらなんやらまーたバタバタしてそうですが、時間を見つけて学生大会ではよりブラッシュアップして臨みたいところです。

競技の方はそんなところでしょうか。

あとは今回は私は全日本大会以来でリアルでお会いする方が多かったので、久しぶりに色々話せて楽しかったです。オンライン交流会では少し話してたけどはじめまして、な方やお久しぶりな方など色々交流が広がったかなと思います。特に表彰式での講評でも審査員の方が仰っていましたが学生サークルがここ数年活動できなかった影響で出る人が減ってしまったので、今参加している人で少しずつ活気を戻しつつ、新規参入者を増やしていきたいところと思っています。1選手としてそこのあたりも貢献していきたいかなと。

最後に、今回も楽しい大会をありがとうございました。工芸大の皆さんをはじめ運営の方々の尽力には頭があがりません。審査員の方々、そして選手の方々もお疲れ様でした。また次の大会でお会いしましょう。

16×16迷路で調整

今日はアールティさんの迷路開放にお邪魔してきました。主に北信越大会の提出動画と小さな迷路では気付きにくい問題点を出すためですね。動画はおいおい編集してあげます。

マシンの方は壁切れをもう少し真面目に考えないとダメとわかったのが主な収穫。他にも色々と気付けたので良い調整ができたと思います。迷路や三脚など貸してくださったアールティの方々に感謝です。ありがとうございました。

来週末が東日本大会なので、最短走行の調整、機能実装を進めていこうと思います。あまり時間は取れなさそうですが、少しで良いので進めておきたいところですね。

延期になったので

今週末の大会は延期となりましたとのことです。こればっかりは仕方ないですね〜。関係者の方々が無事でありますように。

で、マシンの方はとりあえず迷路を走り始めました。3日ほどしか走らせていませんがかなり調整は進んでおり、探索はそこそこの水準になりつつあります。

ということで、オンラインの北信越大会にエントリー。サークルにハーフのフル迷路はないので、来週アールティでやっている迷路開放にお邪魔するつもりです。よろしくです。

今週末は金沢

v2の調整を始めています。

変更点はほぼモータードライバICの変更だけなのですが、予想通りで変更して大正解でした。初号機ではなかなか定まらなかった様々なパラメータがようやく決まってきてここ1週間だけでもだいぶ話が前に進みました。

いい感じではあるのですが、問題があるとしたら今週末が金沢草の根大会なのにまだ迷路を走らせたことが一度もないことでしょうか(苦笑)。エントリーリストを見る限りどの競技もトップクラスのマシンが勢揃いのようですね。こちらとしては完走さえすればよいと考えると実は気が楽だったりします(ポイント取れないので…笑)。

とりあえず今週中に探索走行の調整を行い週末はゴールすることが目標です。制御系が良くなりつつあるので、それを生かしてどこまで安定させられるか、といったところでしょうか。

近況など

気付いたら前回の投稿から1ヶ月経っていますね…。音沙汰なくてすみません。もう少しブログを書く癖を付けないと。

適当に近況報告みたいな。今日は数年ぶりにMFTに遊びに行きました。

午前は1人で行きたいところに行って午後はサークルメンバーで回りました。色々面白いものが見れて満足です。自分ももう少しものづくりしないとなと思いました。

マウスの方は、一応モータドライバを変更した基板のマイナーチェンジ版のハードがやっと出来たところです。

0.5g程度軽くなって10gを切ることができました。

どの程度機体性能に影響するかは分かりませんが、今年はそれなりに速い走行をお見せできるように調整していくつもりです。

後述するステッパマウスの製作などもあってまだセンサの校正すら行えていないので、これから頑張って色々調整します…。

で、実は大会に出すか不明ですがステッパのクラシックを久々に作っていたり。

主にSTM32の導入、あとはサークルの標準機体の仕様を把握する狙いもあったり（まったく別物でしょというツッコミも多いですが…）。昇圧のDCDCが載っているのが特徴でしょうか。

今シーズンの地区大会は金沢草の根、東日本、学生に参加するつもりです。会う方々はよろしくです。

結局再発注

昨日新しい基板を発注するのを渋っているようなことを書きましたが、よく考えるとハードに欠陥抱えたマシン調整するより全然ましだなと思い、先ほど新しい基板を発注しました。今度はうまく動くとよいですね。

届くまでは探索の計算量低減や軌道生成について(実機の調整というよりシステムの構築)考えてみたりしましょうか。

厄介な問題

さて全然マウス活動をしていなかったのでガッツリ放置でしたがたまには書きます。

…といっても進捗はほとんどないというかむしろマイナス。割と厄介な問題点が確定してしまいまして。

Entranceのモータードライバーなんですが、この半導体不足のせいもあって新規のを採用しています。前から気づいていたのですが、これの性能がイマイチなようで、特に低Dutyの時のトルクが全然でないんですよねー。周波数を下げると症状が幾分かマシになるので立ち上がりが間に合ってないのでほぼほぼ確定なんですが、しかし10kHzと20kHzでも動きに差が出てしまう始末(ちなみに当初予定してた200kHzとかだとまともに動きません…)。このせいでフィードフォワード項を調整しようとしていたのですが全然減速がかからなかったりで調整にならず、無視できない問題を抱えてしまったなと。

そんな感じなのでこの機体で高速域の調整をするのはかなり苦しそうだなという印象。かといってモータードライバーだけを変えた基板発注するのもモチベーション的にイマイチなところ(そのくらいなら新作を作ってしまいたいですが、新作はマイコン変えたいとかあってすぐにはできない状況)。とりあえずまだやることはあるでしょうからもう少し頭を整理してみましょうか。

しかしこうやって1つ欠陥ができてしまうとなかなか全体が苦しくなるのがマウスの難しいところだなーと改めて痛感しますね。

ハードは良さげ

たまには更新しましょう。

…といってもあんまり言うこと無いのですが(笑)。全日本のあと多少時間はあったはずですが、休息含め色々していたら気付いたら1ヶ月経ってましたね。

マシンの方は、足回りが少しガタついていたのが気になっていたのでオーバーホールを再び行い修理。あとは直進単体を少しテスト。試してみたところ、それなりの速度性能は出せそうなことを確認できました。コントロールできるかはさておき…。

それなりに丁寧に作ったマシンなので、ポテンシャルは悪くなさそうなのが分かってきたのは一安心というか。これから制御まわりを色々実験する…のはいつになるのでしょうか(苦笑)

修理

全日本でも出てしまっていたみたいですが、これまで僕の機体は唐突にちょっとした振動でフェールセーフがかかってしまうクセがありました。

症状を大会会場で話してみたところ、KERISEの飼い主の方からジャイロのはんだ不良ではないかとのアドバイスをいただきました。

確認してみるとたしかに電源のGNDに繋がっているピンがかなり怪しく、本日オーバーホールを行い、周辺を温め直してみました。すると、とりあえず該当の症状はおさまりました（以前まではフローリングの段差で暴走していた…汗）。

もう少し走りこませてみないと本当に治ったかは不明（顕微鏡とかあれば良いけどなあ…）ですが、おそらく解決したかと。アドバイスありがとうございました。

全日本2021

実に3年ちょいぶりに全日本大会（というより、ロボットの大会自体久しぶり）に参加してきました。

今年は国際ロボット展内での開催ということでいつも以上に盛り上がっていたように思います。僕自身も10日にロボ展の展示を見て、11日試走、今日大会ということで3日もいたので腰が痛い色々と刺激を受けることができました。

さて、競技の方はマイクロマウスファイナルの方で走らせてきました。32×32は地味に初挑戦になります。

迷路を走り始めて2週間のマウスなので完走すれば御の字だったわけですが、3走目でとりあえずゴールし、何故か5走目で非常に運良く2次走行まで成功させることができました（確か23秒くらいで10位とかだったかな？）。

迷路運に助けられたというところですが、集中した開発で高校時代のよく分からないソフトをかなり簡素にして最低限動くように出来たということで。自分の中のスタートラインくらいには立てたかなという印象です。これからじっくりソフトウェアを中心に改良していく予定です。

試走会に続いてお久しぶりな方々ともお会いすることができました。

なかなか活動も出来るかも分からない日々で、モチベーションも低下気味なところもありましたが、細々ながら続けていて良かったなぁと。何というか、やっと帰ってきたというか、これからもマウスを通じて、良い経験を積んでいきたいと思いました。

最後に、リアル大会開催を可能にしてくだっさった運営スタッフや競技者の皆さん、本当にありがとうございました。お疲れさまでした。

4/1 追記

今年の表彰式はオンラインで先週に行われました。こちらでは報告しそびれてましたが、予想外に特別賞を頂くことができました。正直完成度的にはまだまだな所ですが、頑張りを評価して頂き素直に嬉しく思います。表彰状などが届いたので画像を載せておきます。

改めて、厳しい情勢の中でリアル開催の大会という機会を作るために尽力してくださった方々や、自身のマシンを評価してくださってくれた方に感謝申し上げます。

1選手として出来ることは、とりあえずマシンを持っていて良い走りをすることなので、次に出すときには、よりレベルアップした状態で走らせられるように調整を頑張りたいところですね。

試走会

本日は試走会に参加してまいりました。

久々のオフラインでの全日本ということで（そして僕に関して言えばそもそもマウスの大会が3年半ぶりぐらい)、ご無沙汰していたマウサーの方々に会えてよかったです。

今回はおそらく初めて（？）試走会で32×32が使わせて頂けたので、何度か走らせてみました。とりあえずアルゴリズム関係のバグはなさそう（これが確認できるのがありがたい）で、ゴールは何とか出来そうですが櫛の対策が間に合っていないのでそこが辛いかもといった印象。…といってもそもそも迷路を走り始めたのが今月入ってからくらいなので悪くはないのかなと。

（ちなみに最短走行は小さい迷路でも走らないので無理です。今週入れるだけ入れたみたいな状態なので…）

とりあえず完走が目標ですね〜。

他の人のマシンの動きを見てると色々と気付くところがあったので、明日もじっくり他の人の機体の走りを見れればなと思います。

新作 "Entrance" ハード完成

あけましておめでとうございます。ちょっと1月の記憶がないので多分まだ1月前半くらいだと思うのですけれども暦を見ると2月みたいです。不思議ですね。

やっとこ新作マイクロマウスのハードウェアが完成しました。 

機体名 Entrance

12月にマイコンに書き込みが出来たのを確認してからしばらく触れていませんでしたが、大体ここ1週間くらいで

シリアル通信→A/D変換(電源電圧のチェック)→モーター→タイマー割り込み→ジャイロ→赤外線センサ→エンコーダの順で動作確認を行い、一応完成しました。

目標重量9.2gだったのですが、なんか1g多いですね…(笑)

足回りが少し怪しいかもしれなかったり磁気式エンコーダや赤外線センサがどの程度信用できるかよくわからなかったりしますが、しばらくはこのマシンを調整していきたいと思います。

全日本にどこまでできるか…は感覚を忘れているのでなんとも言えませんが、精一杯頑張りたいところですね。