半導体不足

タイトル通りですが、最近半導体不足が結構ロボットやる人にも影響しているみたいで。というか、現在進行形で影響しているという話です。

結構前から噂でSTMマイコンは現状マイコン単体を手に入れるのが難しい状況と聞いていて、まあ実際僕もハーフマウスにどうかなーと思っていたF413あたりを調べてみると、すでにリードタイム50週間とか訳わかんないことを言われたりしました（これが4月末くらい？)。

で、まあそれもあって今年のハーフマウスはRX631(48pin)を使うことにしました。まあ理由としては

・そもそもマイコンの使い方で忘れていることが多そうなので一旦慣れてるマイコンで作りたい

・性能的にRX631で基本的に問題ない（はず）

・STMが物理的に手に入らない

というところです。

で、そのRXマイコンも5月下旬くらいにDigikeyを見てみると…軒並み在庫がないぞ…。

この辺りで買っておかないとまずいなと思い、幸い在庫の残っていたMouser Electronicsに注文をかけました。

Mouserに注文したのは初だったので以下はそのメモです。

・6000円以上で送料無料、10000円超えると色々と面倒くさい(税関とか？だったか)

・払い方は個人だと基本的にカード払いか銀行振込(前払い）。今回は銀行振込にしたので、先にお金を払って、払ったことを連絡したら発送された

・前払いの場合、注文してから10日以内に支払いする

・発送されてから土日除いて3日ほどで届いた、配送はUPS

で、なんとかマイコンは手に入ったのですが、今現在買いたいモータードライバ、DRV8835がどこにも売ってないんですよね…。

代替品無いかなーと思い色々見てみましたが、2S以下のLipoで駆動するモータードライバだとDRV8835は非常に良い性能だなーと。サイズわずか2×3mmで1.5A駆動で2つモーター回せてOn抵抗も小さく、PWMも250kHzまで入力できる…、これは他の多くのマウサーの方々が使うのも納得だなーと。

秋月でもモジュールが売っているというのもポイントが高いですね（ちなみにそれも今は在庫切れ）。Digikeyでもう少し待つと入荷されそうなんで待つしかないですかね。

と、まあ半導体不足を肌で感じているこの頃です。

今作のコンセプトというか

もう6月ですね…。早いな…。

さて、タイトル通りいま作ろうとしているマウスについて、そういえばあんまり言及してなかったなと思ったので、コンセプトというかを書いておきます。

まず、作ろうとしているのは「非吸引2輪マイクロマウス(ハーフマウス)」です。

今回のマウスの方針は、「時間をかけて良いので、今までわからないままにしてきたところをじっくり考察しながらマウスを作る」です。一応今作の自分の中の最終目標は「ハードの限界で走るとはどういうことかを体感できるレベルに持っていく」こと、になります。

今までわからないままにしてきたところといってもまあ色々ありますが、例えばDCの制御まわりはまだ周りの方がやっていることを見よう見まねでやっているのに近く、把握しきれてはいません。ゲイン調整のポイントも全然掴めていないです。壁制御は未だにしっくりくる制御法は分かっていないです。こう書くとソフト面が多いように見えますが、ハード面でも、安定した設計であったり回路素子の選び方であったり分かっていないことだらけです。

まあもちろんわかることが増えるとわからないことも増えるので、わからないことがなくなるなんてことは無いんですが、自分の中で1つ1つのことを納得できるところまで持っていきたいと思っています。

そのため、今作は完成まで時間がかかると思います。少なくとも1年では完成しないでしょうね…。正直大学の授業がまあまあ忙しいのもあるっちゃあるんですけど、しばらくはロボットはマウスしかやらないと思うのでまあそれで使える時間という観点でいうと相殺(？)かなと。

今作はマウスをへの理解を深めることに重点を置くので、速さに関してはそこまで追求しない方針です。吸引も今作はしません。実は僕まだ吸引しないDC機を作ったことが無いのですが(←おい)、これまでのはわりかし吸引でごまかしてたとこもあるので、一旦ストップ。

ただ速さの追求をしないというのは遅くていいという意味ではなく、過度な軽量化や吸引や4輪といった複雑になることを今回はしないというだけで、マシンの性能は最大限に引き出したいと思っています。 非吸引2輪の中では、比較的速い走りができたら良いかなーと。

…という感じなのですが、なかなかまとまった時間が取れずもどかしいところですね…。一応チマチマ回路図を進めたりはしてますが先は長そうです。気長にやりましょう。