探索安定しました

ようやくマウスの動きが良くなってきました。

まあ色々怪しい動きをしていたマウスでしたが、原因は壁制御が大きかったみたいです。

去年の壁制御は、壁の値が急激に変化した場合、リファレンスをいじる+D項の制御を切る、みたいにしていたのですが、どうにも調整パラメータが多い上に全然安定しないので、そういう場合は、そこの制御を切るようにしました。

それと、壁制御のエラーでの補正がないと判断されても角速度がリセットされないパターンがあったようなので、そこを修正しました。

こうしたところ、見違えるほど動きが綺麗になり、全面探索も16*8で成功するようになりました。

また、壁切れにもミスがありました。少し説明しにくいですが、1個前の壁切れの情報が現在の壁切れに干渉するようなものでした。これを修正したところ壁切れも綺麗になりました。

さらに直進時に既知区間加速も実装しました。とりあえずアルゴリズムの方は正しく動いていそうです。ここでの速度は、要検証ですね。

他にも広い迷路で小回りターンを調整しました。

これで、探索の安定感はだいぶ増しました。良かったです。ようやく少しマウスらしくなってきました。

今の所気になる点は

・段差に弱い

たまにスカートが引っかかります。改善すべきな気がします。

・フェールセーフ(？)

たまによく分からない直進時とかにフェールセーフがかかってしまうことがあります。設定きつすぎかなと思い緩くしましたが、どうなんでしょう。

・探索のずれ

かなり安定しましたが、袋小路で補正ができればなーと思う瞬間が多いです。去年は尻当てでしたが、今年はセンサ補正にトライしようと思っています。

あとは細かい調整ですね。ターン時の前壁距離補正がいるのかはもう少し見てから考えます(補正は増やすとパラメータが増えるので気をつける必要があるかなと)。

・既知区間加速

180度からの直進動作でも行えることをシミュレータでは確認しているので、実装します。

とりあえずそんなところですかね。スカートを改善→既知区間加速追加→袋小路(止まった時？)センサ補正の順でやっていきましょうか。時間がありそうなら少し早めに経路導出の続きをして見ても良いかもですね。

今日はこの辺で。