妖怪ピニオン滑り

引き続きマウスの調整中です。

さて、直進を見ていこうということで、適当に長い距離(1mくらい?)を直進させてみたら、少し右にずれていってしまいました。
ゲインかなーと思ってゲインの調整を始めたところ、問題発生。エンコーダが片方読めなくなってしまいました。半田付けをし直すも効果なし。というか5V導通させかけたりセンサホルダ一部溶かしたりと副次被害が発生してうーん、となってしまいました。
よくいじってみると、なんかやたら手で回すと片方抵抗がないような…こんなすんなり回ってたっけ…？モーターが中で死んでるにしては原因が不明だしなーと思っていたら、エンコーダが読めないだけでなくモーターが回らない…もしや…

お前か…

ということで、ピニオンの接着が外れていました。接着剤(ロックタイト)を塗る量が少なかったのかなーと予想しています。しかしこれに結構時間とられましたね。ケーブル周りも付け直してハンダで汚くなってしまい、ぐぬぬ…という感じですねー。

で、まあなんとか復調してゲインを調整しました。一応綺麗にまっすぐ進むようになったと思います。
小回りターンや直進はざっくり調整したので、そろそろ探索に移ろうかというところです。
あ、あと、ホイールとギヤの圧入がややゆるく時より外れているので、接着しようかとも思っています。

今日はこの辺で。