マウスの基礎動作の確認

マウスを進めています。

とりあえず、吸引のテストから。昨年よりパワーアップを狙っていますが、そこまで大きくは増えないなという印象です。スカートの形をちょいちょい変えながら、そこそこな力は得られるようになりました。

手であげてみる感じ強い気がするのですけれど、測ってみるとまあそんなものかという感じで、不思議ですが、十分量は得られていると思います。

その後は基本的な部分をいじっていきました。エンコーダの速度変換、ジャイロの角速度変換とドリフトの処理、モード選択、バッテリーチェックなどができるようになりました。

次は走れるように…ネイピア加速の実装ですね。台形加速よりは複雑なので、どの程度時間がかかるか分かりませんが、まとまった時間見つけて書いていきたいです。

あとはそろそろ知ロボも再開するので、山田君6号のアルゴリズムを書いていこうと思います。とりあえず、探索が出来るようにしたいです。同時期に3台(知ロボ2+マウス)あると、ソフトが混乱しそうで、なかなか大変ですねー(笑)。

今日はこの辺で。