一応得点出来た

とりあえず今月の目標達成…？いや、問題だらけではありますが。

一応、手前にある缶とボールを落とせるようになりました。とりあえずバグなくアルゴリズムが動くことは確認出来ました。とりあえず今日の作業についてまとめます。

基本的に移動はジャイロで頑張ってもらうのですが、なかなか簡単にはいきません。なんとか速度を抑えたりゲイン見直したりしてそこそこにはなりましたが、目に見える程度にはずれてしまいます。
今日はライントレースしないでどこまで軌跡の再現性が出るかを試して見ましたが、結論、ライントレース必要そうです。やはりステッパは低速域の振動や脱調がなかなかネックになります。エンコーダが欲しいですが、それならDCにしたいですよね。

駆動のところはそんなものです。探索は、ハード側で吸引力増強+広い幅のアームにして許容度が上がったので調整が少なくてもかなり良い感じに取れます。が、問題が2点あり
・アーム先のセンサが反応出来ない
・缶とボールの判定を稀にミスる
前者はRPR-220だからなので測距に変えられるアームを製作中ですが、後者はうーん、もう少し見ないと難しいですね。今のソフトは下にある測距で角度ぎめをして、その際に上に反応があったかで対象物判定していますが、上でも角度を見て比較、とかしてみる方が良いのかな？とか考えてみています。

あとは手前側から行くと探索をした時のバックで壁にぶつかりそうになることがあるので、対策を打ちたいです。

まあ問題が多く安定感もまだまだですが、まあ進んでは来ているので、この調子で色々試してみます。

今日はこの辺で。