意外な苦戦

経路導出の勉強は、マウスの新基板を発注してからにしようかなという気になった(遅くなると春節が来てしまう)ので、今ある基板を確認しようということで、センサの確認をしました。

が、かなりハマりかけました。去年と変えたのがLEDの発光部だけで、LEDは問題なく光ったのであっさり行けると思いきや、そこからが意外と時間がかかってしまいました。

値がまあ不安定で、ここで値が返ってくることがあるからハードの問題と考えたのですがそうではなく、ソフト側のサンプリング時間の問題で、去年と同じだとダメなことが原因でした。あとはANPORTの定義が、とんでいるところがあるのも地味に引っかかりました。64ピンはAN005とAN007が無いの、知ロボの回路を確認した時は気付いていたのですが、今回は忘れていました。

まあ、とりあえず使えそうなこともわかってきたし、試したいことは出来たので、結果オーライです。

まあだいたいあの基板で試せそうなことは出来たと思うので、新基板の設計を始めようと思います。今回のセンサ系のテストでノイズが気になってきたので、そろそろGNDとか、まともに考えてやろうかなと考えています。

今日はこの辺で。

モジュール卒業

少し予定が入っていたりで今日から作業再開です。

とりあえずマウスの基板を進めていて、基本のLチカからシリアル通信、タイマー割り込み、そしてSPIが出来ました。SPIはジャイロで、手半田したものです。24ピンQFNですが、繋がっていることが確認できました(まあ金メッキにしているからかなりやりやすかったですが)。ということで、今年の機体はモジュールを卒業出来たということで、嬉しいです。

次はセンサ関連を試して見るのと、あとはブザーをもう少し使いやすくソフトを書きたいですね。

経路導出もやりたいですが、難しいのでまとまった時間でやろうかなと。明日は経路導出の勉強、してみますかね。

今日はこの辺で。

良いことと悪いことと

どうも、また少し間が空きました。最近更新頻度が下がり気味ですね。
ここ最近は、良いことと悪いことがありました。

・良いこと
探索シミュレータが完成しました。やったー。シミュレータが出来ると走るマウスがなくても探索の評価が出来るので、とても良いですね。出来たのを眺めるの、なかなか楽しいです。
探索自身もだいぶ改善され、細かいところを詰めることやや小技も出来るようになり、さらには全面探索も出来るようになりました。あとは壁データの保存法を変更して、比較的扱いやすくなったのも嬉しいところでしょうか。
あとは1マスゴールに対応できるようにしておければまあOK、でしょう。

・悪いこと
上記のシミュレータが完成したとその後すぐに風邪をひいてしまいました。今はもう熱も下がり症状も治まってきており良くなってきました。しかしこれで2日半ほど時間を使ってしまいました。まあ、探索がひと段落してからだったので、不幸中の幸いですね。出来れば経路導出にも取り掛かりたかったのですが、身体が休めというなら仕方ないです。

あ、あと今後の予定ですが、諸事情にて知ロボのハード完成が延期になります。今月末には行けるかなーと考えていたのですが、ちょっと無理になりました。まあ、マウスモード継続ってとこです。

とりあえず経路導出の知見を深めたいのと、あとはこの前手付けしたジャイロと通信できるかの確認がしたいですね。まあ人間の身体のこともあるので、sin加速的に(？)作業を再開していこうと思います。

今日はこの辺で。

RCJJ関東の感想とか

どうも、少し放置気味でした。

進捗という進捗が特になく、強いて言うなら知ロボのラインセンサの回路を作ったくらいで、書いていませんでした。マウスの基板のはんだ付けもしていますが、少しペースダウンしていました。RCJJ関東のスタッフをやって少し人の方は疲れていたみたいです。

書くこともないのでスタッフの感想でも書いておきましょうか。

まあまず、色々なロボットが見れて面白かったです。車検やインタビューの時に創意工夫を聞いたチームがいくつかありましたが、どのチームもなかなか考えられていて、面白かったです。
競技(レスキューLine)の感想は、まずライントレースが正しくできることが大切なように思います。また、そのためにも、どのようなコースが出るか、予想外のコースが出ないかをある程度想定できた設計になっているかが割と大事なのかなーという印象です。これはどのロボコンにも通じるかと思いますが、「想定外」なことを減らせるかは結構重要です。交差点に関しては比較的よく動いていたように思うのでレベルアップは感じました。
メインは被災者救助なわけですが、救助機構を付けていないでライントレースだけで点を取るタイプのロボットが減ったような印象でした。良いことだと思います。認識方法や取り方は機体によって様々だったので、機構の多様性というレスキューLineの良さを感じました。
レスキューMazeはあまり見れなかったのですが、全体的に動くロボットが多くなかったみたいです。あまりルールも詳しくないので大きなこと言えないのですが、一定距離進む、一定角度曲がる、壁を正しく認識する、みたいな基礎的なところが迷路探索では大事になってくるかと思います。

こんな感じでしょうか。普段はマウスのことばかり考えているので、たまに別のロボコンを見るのは良い刺激になります。おそらくジャパンのスタッフにも参加するかと思います。ジャパンに来る方々はよろしくお願いします。


さて、そろそろ自分も動き出さないとなわけでして、そしてそろそろまとまった時間がとれそうなのでここ数日でマウスの探索、経路導出を進めたいと思います。とりあえずいつしか作ろうとした作りかけのシミュレータを完成させて、賢い走行ができるようなアルゴリズムを考えていきます。

今日はこの辺で。

一旦マウスモード？

最近冷え込んできていますね。何というか、1月ですね。

えーと、作業の方は一応予定通り、アルミの加工は完了しました。3DCADで設計しながら手加工ですが…。出来た時は結構ずれているような気がしていましたが、仮組してみると案外問題なく、まあ目がマウスに慣れているからでしょう。穴あけが大事なのは過去かなり失敗したことがあるのでそこそこ時間をかけてやって見たところ、とりあえず問題はなさげです。あとは新しく導入されたGOIGOI(オリジナルマインドの卓上パンチプレスキット)があったので形を出す手間が減ったように思います。

これでほとんどの知ロボの機構系の作業は完了したことになります。ただ、色々諸事情あって手に入るのがまだ先な部品が複数あるので、ハードは作れません。

まあまだ回路をもう少し作らないとなのですが、それは班員達に託そうかな、と考えているところです。

そうとなると、ハードがない状態でソフトをいじるのもあまり進まない気がするので、マウス活動再開の頃、と見るのが良さそうです。そろそろマウスの基板で確認したい点がいくつかあるので確認するのと、いい加減ソフトウェアに何かしらのコーティングルールを付けたいなあと、考えています。

自分の近況はそんな感じです。

さて、明日はRCJJの関東のスタッフです。再びルールを読み返しておこうと思います。色々な人々やロボットに会うのを楽しみにしています。

今日はこの辺で。

回路確認完了

題名通り、知ロボの回路の確認の方が完了しました。

SPIは少々時間がかかりましたが、who_am_Iは読めたのでクリア、モータードライバはトラブルなくクリア、カラーセンサも光軸を合わせていないのできっちりとではないですが色によってそれらしい反応は出ているのでOKという感じでひとまずひと段落です。基板に何も部品のない状態から4日で完了したのでスムーズに出来たと思います。
回路の確認と言っていますが、実質マイコンの機能のチェックでもあり、データシートを見ないといけないレジスタ周りの設定もほとんど完了したということになるので、そういう点でも良かったです。
実はまだSPIの方は値を取るテストをしていないのと、あとで気づきましたがカラーセンサの読み取りのあたりでバグを仕込んだのを直していないなどありますがそれはソフト系なのでまた今度。

次はアルミ板の加工ですかね。今週中にこれにけりをつけたいですね。丁寧に怪我のないように進めたいです。

今日この辺で。

やらかす

久々にうっかりしていました…。

さて、PWMを実装するぞと思い、昨年のプログラムとデータシートを見直しながらMTU2の初期設定を書いて、書き込んでオシロで波形を見てみました。
すると、あれ、1つ波形が出ていない…、そういえばこの端子ってPWM対応してたっけ、いやMTIOC4Dだ、大丈夫だ、じゃあ…あれ、そういえばPWMモード1の時の出力端子ってどこで決めっていたっけ、とりあえずPWMモード1でデータシートを検索っと何？
「TGRA と TGRB、TGRC と TGRD をペアで使用して、MTIOCnA、MTIOCnC 端子から PWM 出力を生成します」
……。
そういうことで、完全に勘違いしていました。出せる端子は決まっていたのですね。どこかで記憶が変に上書きされたみたいで、MTIOCなら全部OKだと思っていました。
じゃあMTIOCnC端子に繋ぐようにパターンカットするか？と思いきやそれも出来ません。なぜかというと、他の端子はA/D変換のピンと全てかぶりきっているからです。結局、今回の回路はPWM端子とA/D変換端子の数の都合上、RX631の64pinでは不可能な設計であることがわかりました。

じゃあどうするか？まあただその程度で100pinを使った基板を再発注する気分は起こりません。結局足りないのはPWMピン１つでRCサーボのピンなので、タイマー割り込みで擬似的にPWMを生成することにしました。一応機能上問題はないので、とりあえず解決です。
しかし、理解していたつもりでも読み飛ばす時はありますね。だからこそ難しく、面白いわけですが、まあ再発注にならずに済みそうなので良しとしましょう。

次はSPIですね。それが出来たらモータードライバです。

今日はこの辺で。

そろそろ動き出す

はやくも1週間経っていました。

まず、早速体調を崩していました。体調には気を付けようと言った翌日に崩すのですから、気付かないものですね。おそらく年末年始に食べ過ぎたのが原因かと…お恥ずかしいです。

その後は何だかんだやることがあって昨日あたりから作業を再開するような形になりました。
体調が回復しつつある時くらいに基板が届いたので、今は知ロボの回路を作っています。
昨日電源周りを確認し、今日、マイコン周辺をそこそこ済ませました。書き込み、Lチカ、シリアル通信、タイマー割り込み、A/D変換あたりまでは完了しました。設定の周りは久々で少し手惑いましたが、基本的にマウスのプログラムがあるのでそこそこ進みました。
次はPWMとSPIあたりをこなしたいところです。

ちなみにマウスは基板は届いていますが、知ロボをある程度済ませたいので今は少し休憩しています。知ロボの回路の動作確認が今後の作業になっていくと思います。

今日はこの辺で。

fusion360の面データをKiCadに読み込ませる

年の瀬にやっていたことを書いていませんでしたね。書きます。

設計の変更を行っていました。マウス、知ロボともにです。特にマウスに関しては少し早足すぎて雑になっていた箇所があったので、そこそこ変更しました。他にも課題とかこなしていたら、年があけていたという感じです。

そういえば、少し技術ネタ(？)を。
fusion360で設計した基板外形をDXFで出力して、KiCadに読み込ませる、という作業をした時のことです。
fusion360やinventorで出すDXFファイルは、KiCadはあまり合わないようで、特にスプライン曲線がカクカクしてしまうあるいは表示されない、みたいな症状になることがあります。

いろいろと調べても症状は出ていても楽な解決策が見当たらなかったのですが、自分にとって楽な解決策は見つけたので紹介しておきます。

Design spark mechanicalを経由するやり方です。具体的にいうと

1.読み込ませたいものを拡張子STEPかSTLでエクスポートする(STEPの方が多分あとで楽)
2.designsparkで先ほど出力したファイルを開く
3-1.拡張子をSTLにした場合、読み込んだファイルをソリッドに変換(面をマージする、にチェックを入れる)する
3-2.拡張子をSTEPにした場合、読み取り専用ですがよろしいですか？みたいな画面が出るので気にせずOKする
4.使いたい面が正面に来るようにビューを設定し、エクスポートからDXFを選ぶ(ここでDXFファイルに日本語名を入れないようにする、なぜならKiCadでインポートできないから)
5.KiCadで先程出力したファイルをインポートする

という感じです。画像がなくてすみません。また、バージョンなどによっては違うことが起こるかもしれないので、参考までにです。他にもOnshapeなどを通してみるとうまくいくことがあるようです。

今日はこの辺で。

2018年スタート

昨年の振り返りをすることなく新年となっていました。あけましておめでとうございます。

さて、今年の目標は、
・マイクロマウス クラシックエキスパート 入賞
です。

…って、知ロボは？と突っ込みたくなりますね。
ただ、知ロボは、今年初のマスターズであり、どの辺を今年の終着点に持っていくのかが決めにくいというのが正直なところです。

また、今年は、自分の中では、マウスの方を頑張りたいと思っています。来年はマウスには参戦できないので、今年のマウスは一つの区切りとなります。なので、知ロボの目標はあえて掲げず、マウスに関しては過去最大の目標を掲げることにします。

昨年、どうにか4輪+吸引のエキスパートクラスでもそこそこ通用する機体が作れるようになったわけですが、マウスは奥が深く、自分自身未熟な点は数多くあるので、その分伸びしろはあるのではないかと思っています。年々レベルが上がっていく中で入賞するのはハードルが高いですが、多くのことを身につけていきたいと思っています。

今年も頑張っていきましょう。あと、毎年言っていますが体調には気をつけていきたいところですね。楽しい1年になりますように。
この記事はこの辺で。