ひとまず良さげ

ボールがハマる問題についても、ようやく終止符がうてた模様です。

移動中に吸うからハマってしまうのかな、と思っていましたが、それだけではなかったです。というか、それは主な原因ではなかったです。
原因は、吸いに行く時の、アームの角度でした。図がないと説明しづらいのですが、前までは無理矢理はめて取るような動作になってしまっていたようです。直したら、吸引の効率が良くなった上、ハマりにくくなりました。
結果、ここ最近ハマったり逆に取りきれなかったりという感じだった3号改が、今日は3回パーフェクトを出してくれました。ひとまずハマらなくなったようで、一安心です。
あと、ライントレースの予備プログラム、一応書きました。とりあえず、そこも良かったです。

4号は、モーターが回るようになった上、ブザーを本番用のプログラムに導入できました。あとは本番用のプログラムにモーターの動作を入れること、ネタを作り込んでもらうことです。班員が頑張ってくれていて、本当に感謝です。予備回路も別の班員が、頑張ってくれています。

今週で、これまであった大きめなミスがほとんど直って、本当に良かったです。心のギヤを、入れ替えた甲斐があったかな(？)、とりあえずかなり安定して来ていて良い感じです。
あとは、探索を一度見直したら、良い感じでしょうか。ここから2週間作業ができず、実質あと2週間ですが、あとは、微小の調整ですみそうです。
本番も、うまく行くといいな。頑張っていきましょう。

今日はこの辺で。