驚き

さて、作業が一つ、増えました。

今日、プラズマダッシュモーターの予備を仕入れてきたのですが、説明書きがあることに気づきました。それでなんとなく読んでいたら、恐ろしいことが書いてあって…
「ブラシの寿命 正しくお使いいただいて2-3時間が目安です」
…ブラシの消耗の噂は聞いていましたが、まじかという感じで、変えなければと思います。ホットボンドで結構しっかり固定してしまったので、慎重に交換しようと思います。交換でミスるのも怖いですが、本番でトラブるほうが怖いので、とにかく慎重にやろうと思います。

今日はこの辺で。

無理に調整しなくても良いかな

あと2週間で1日目終了ですね…。

さて、ロボットの方ですが、一度、久しぶりに探索をミスしました。41点でした。この前の週から考えると、1/150以下くらいの確率です。だから良いやというわけではなく、一箇所確かに若干ずれているところがあったので、直しました。
遠くのボールを意識しすぎて、近くのボールの調整が足りないのかな、と思い、調整しました。でも、どうなのだろうという感じで、もしかしたら悪くなっているかもしれないので、実際に何度も走らせるほうがよさそうです。
とはいえ、一応ファンの電池切れなど人為的ミスをやらかさなければ、パーフェクト取れているので、まぁ良いとは思います。具体的なミスというのはもうだいぶ消したと思うので、あとは走らせてみて、問題が起こったら直すというスタンスで行こうかなと思います。あっているところを変えてしまうと良くないので、本当、あったら直すで良いかなと。

もう一台は、少し速くなって、少しミスを潰したようです。衝突回避の部分さえ大丈夫なら、基本的に大丈夫だと思います。

予備回路も実は一つは出来ているのですが、もう一つも完成したほうが確認が楽なので、もう一つも、班員と協力して、仕上げようと思います。
あとは身体を崩さないことですね…。

今日はこの辺で。

安定感

さて、活動再開です。

寝かしたので、不安はありましたが、安定していました。やはりこの前の1週間の調整が効いているようです。
今日は、まず、自由ボールの加速度を調整しました。前まで急加速だったようで、そこしずれていたのですが、加速度を3/4くらいにしたら安定しました。
その後は、青ボールを投げる際の距離や、ファンで吸い付ける時間を調整、また、ボールを取るときに早めにファンを回すようにしました。かなり安定していて、今日の試走では5回中5回パーフェクトでした。良い感じです。1度、ボールを全て恥に置くという嫌がらせをしてみましたが、全て取ってくれました。
現状の速度では15個落としきるのに4分45秒くらいで出来るので、速度的にも、とりあえず理想の速さには到達した模様です。

4号も、一通りの動きは出来ていて良い感じなので、あとは更に進化させ続けるだけですね。

あとは、予備回路と、かなり細かい調整でしょうか。良い状況であるのは確かなので、調整で動きを悪くしないように、冷静に過ごしていこうと思います。あと2週間。楽しみですね。頑張ります。
あ、どうでも良いことですが、昨年とゼッケン番号が同じでした。C14です。偶然で、驚きました。

今日はこの辺で。

ひとまず良さげ

ボールがハマる問題についても、ようやく終止符がうてた模様です。

移動中に吸うからハマってしまうのかな、と思っていましたが、それだけではなかったです。というか、それは主な原因ではなかったです。
原因は、吸いに行く時の、アームの角度でした。図がないと説明しづらいのですが、前までは無理矢理はめて取るような動作になってしまっていたようです。直したら、吸引の効率が良くなった上、ハマりにくくなりました。
結果、ここ最近ハマったり逆に取りきれなかったりという感じだった3号改が、今日は3回パーフェクトを出してくれました。ひとまずハマらなくなったようで、一安心です。
あと、ライントレースの予備プログラム、一応書きました。とりあえず、そこも良かったです。

4号は、モーターが回るようになった上、ブザーを本番用のプログラムに導入できました。あとは本番用のプログラムにモーターの動作を入れること、ネタを作り込んでもらうことです。班員が頑張ってくれていて、本当に感謝です。予備回路も別の班員が、頑張ってくれています。

今週で、これまであった大きめなミスがほとんど直って、本当に良かったです。心のギヤを、入れ替えた甲斐があったかな(？)、とりあえずかなり安定して来ていて良い感じです。
あとは、探索を一度見直したら、良い感じでしょうか。ここから2週間作業ができず、実質あと2週間ですが、あとは、微小の調整ですみそうです。
本番も、うまく行くといいな。頑張っていきましょう。

今日はこの辺で。

さらに安定

今日も、ようやくもう1つ、大きなミスに気づいたようです。

ライントレースが最近、直線でがたつく現象があり、重心だろうと思い、課金をしました。しかし、あまり変わりませんでした。
昨日の段階でも、走ってはいたけれど、どうしてもガタついていました。

原因は、センサの個体差でした。試しに測ってみたところ、かなりばらつきがあり、そこを補正するようにしました。すると、以前よりもかなり少ない比例定数でライントレースが出来るようになり、かつ、ようやくかたつきがなくなりました。
また、その辺をいじっている時に、ライントレースの帰りに、一つ、分かりにくいけれど結構重要なところをミスしていたので、直しました。
そうしたら、安定感が更に増しました。今日の最初は5分41点と、結構ミスしていたのですが、最後にはしっかりパーフェクトを出してくれました。

あとはボールがハマる問題にそろそろ決着をつけたいのと、今日はなんとなくでやっていた比例定数を再調整するくらいですね。予備回路も、作ります。班員に1つは、頑張ってもらうことにしました。あと、時間のある時に探索を一回、丁寧にみたいです。かなりあっていますが、一応確認したいなと。
あと、当日の台の面の違いは保証できないので、遅めのライントレースの予備プログラムも、作っておこうと思います。

あとは、人とロボットを壊さないようにします。
そろそろ迫って来ましたね。1日1日を、大切にしていきます。

今日はこの辺で。

ようやく

さて、ようやく、3号改が安定して来ました。

今日は、まず課金をして、試してみました。全体的にやや安定しましたが、特に自由ボールを落とす動作が安定しました。前までのかたつきが無くなり、ボールが落ちる心配が、なくなったと思います。
その後、決定打となったのは、なんとトレッドの調整でした。これは驚きましたが、整理すると、僕の機体は10回転した時のずれを見てトレッドを調整していました。ところが、その間に若干滑ってしまっていたようで、実際は少し動きが足りない状態が、続いていました。なんか90度がずれるなと思い、変えてみたら、恐ろしいほど、安定感が増しました。
あとやったことは、旋回時の加速度を約3倍にして、ターン前後の待ち時間を、少し短くしました。

そうしたら、今日の試走は4回中4回、5分以内パーフェクトと言う結果に！ようやく、良くなって来ました。
あとは、青の帰りのライントレースが少し怪しい(段差？)ので確認をすること、ファンの切るタイミングが黄色ボールの時遅いので、少し早くすることくらいですかね。予備回路も仕上げますか。

4号はブザーがなるようになりました。協調もして見たところ、なかなか良い感じです。次はモーターですね。あとは、ネタに注力してもらいます(笑)。

ようやく、光が見えて来たかなぁと。あとは身体を崩さないこと、ロボットを壊さないこと、走らせて不安要素を潰すことですね。

今日はこの辺で。

心のギアを入れ替えていきたい

今日は、色々と進みました。

まず、4号が進みました。要のzigbeeは昨日言ったところを直したらドンピシャで動き出しました。そして、本番用の動きも、出来るようになってきました。あとは、ブザーを鳴らして、ステッパを回せば、完成です。少なくとも今のまま出しても、問題ないところまできました。班員が頑張ってくれました。慣れないRX621で少し大変だと思いますが、ここまで書いてくれて感謝です。
3号改の方ですが、どうやら重心が悪くてかたついているようで、前に重心を置いた方が、安定するような感じです。課金して、試してみます。ガタついているせいかボールが落ちるみたいで、とりあえずここを直さないとだなと思います。
ターン前後の待ち時間は、もう少し短くても良いかなという感じでした。ただ、長くしたら安定したような気がしなくもないので、真ん中あたりを狙っていこうとおもいます。というのも時間がかかってしまい、5分満点が厳しいので。旋回速はもう少しあげられるかもです。
映像登録も出来たので、そういう面でも安心しました。

やること
・課金、トレースが安定して欲しい
・ターン前後の待ち時間の調整
・旋回速の増強(主に加速度かな)
・(すぐには出来るか分からないけど)予備回路

あと実質2週間程度ということに気づきました。ここまで来たので、成功させたいですね。ギアを、切り替えていきたいです。身体を崩さない程度に。

今日はこの辺で。

オシロとか

本日2投稿めですね。

inrofのソフトウェアばかりしていて、ものづくり欲が溜まってきているのと、今後マウスで使いたいなと思って作ってみました。

オシロスコープのキットを組み立ててみました。チップ部品までつける必要がある歯ごたえのあるキットです。1chでそこまで高機能というわけではないですが、マウスで使うには十分かなと思います。これでPWMの波形が確認できる…はずです。
あと、マウスの基板、またミス発見。FETが、向きが違うということで、今回の基板のFETは全てパッドの位置をミスしました。ははは。気付いて良かったです。

あと、Zigbeeが出来ない問題は、多分、レジスタの問題かなーと。調べてみたら、ICRというレジスタに処理を加えておかないと、入力端子がHigh固定になってしまうようです。じゃぁなんでスイッチ動くの？という感じですが、昨日の症状からしておそらくこれかなーと。

とりあえずinrofのソフトも少し見直して、青ボールの帰りは加速しないようにするのと、ターン前後の待ち時間を長くしました。あと、ボールがなかった時に位置を前にずらす動作で、少し停止するように変えてみました。
明日からはその辺がどうなるかと、ライントレースの比例定数をもう1度調整してみます。探索は、ターン前後の待ち時間を長くしても何も変わらないようなら、サンプリング周期に工夫を加えてみようと思います。安定して欲しい…。

今日はこの辺で。

間に合うのか

あと1ヶ月ですね。久しぶりです。

とりあえず3号改の映像はとりました。一応パーフェクトを出したものです。take2で撮れました。1回目は新たな調整不足を見つける結果でした。

というのも、今回の機体のアルゴリズムはステッパとラインセンサを組み合わせて位置補正をしながらライントレースをしているのですが、ラインを読み取るタイミングが遅かったようで、稀にラインを見過ごしていました。昨日修正しました。

昨日見たところ、まだまだ問題はあるようで

・青ボールを取った帰りに、稀にライントレースを失敗する

・ターン速(0.5m/s)でのライントレースで、直線時にがたつく、0.45m/sに下げるもまだガタついている？

・位置を変える時に少し進む時のライントレースでガタつく

・探索がずれる

・ボールが落ちる(一応解決したはず)

という感じです。寝かしたせいか、少し調子悪めでした。

4号は、サーボは取り替えて動くようになったものの、要のZigbeeに反応しないです。テスターで測ったところ正しく電圧は出ているはずなのに、何故でしょうか。

あと1ヶ月、本当に間に合うのでしょうか。とりあえず今週中に安定感を上げたいのと、通信をしたいです。

この記事はこの辺で。

調整不足発見？

最近はだいぶ暖かくなりましたね。ということで、もう5月です。

えーと、進捗は、予備回路作り始めました。3号の、真ん中の基板です。まだUEWと、手元にない部品を付けていないので、完成はしていません。
あと、自作電源装置を製作中です。そんな暇はあるのかというと微妙ですが、最近電源の不自由を感じているので。inrofが終わったらのんびり作るつもりです。ロボットではない電子工作ですね。最近はソフトウェアが多くて、ものづくり欲があるのも事実です。

さて、肝心の3号の動きの方ですが、一つ、調整不足を見つけました。ライントレースの比例定数で一箇所、直進でがたつく部分がありました。正直調整不足と言い切れるのかは分からないですが、とりあえず今のうちに見つかって、良かったです。アルゴリズムを若干変更した方が、良いかもです。

探索はやはり遠くが微妙にずれます。まして規則がある訳でもないので、どうしたものかという感じです。ただ、2重探索は時間がかかるしなという感じで、どうにか速度を失わないで正確に取れないものかな、と。一応吸引+再探索があるので、最終的には取れてしまうことが大体ですが、そこで満足しては吸引の罠に、はまることになります。ずれがあっても取れるのは良いですが、練習の段階でずれるのは怖いので。

あと、まだボールがハマることがあって…。一応ソフトウェアでフェールセーフ入れているので、落とせましたが、投げ方についてももう少し検討する必要がある気がしました。

4号はハードウェアは大体完成…。と思いましたがサーボを逆挿ししました。逆挿し久々にしました。サーボとDCDCともに熱い。これは飛んだかな。予備はありますが、飛んでしまっていたら、がっかりですね。

ということで問題が浮き彫りになったり色々ですが、かえって今のうちに不具合が見つかってしまう方が良いといえば良いです。一つずつ、直して行けると良いですね。安定した動きには、あと1歩、あと1歩という実感はあるので、状況を正確には把握して対処をしていきたいなと思います。

最後に、久々の画像あげ。

山田君3号改と4号(予定)

今日はこの辺で。