4月が終わる…

近況、忙しいです。いや、そろそろ忙しかった(過去形)になると信じていますが…。

何をしていたかというと、もちろんインフルエンザになった分忙しくなるのは当然なのですが、他にも新入生2人の教育(1対2)なりLi-poの海外発注の手続きなりもう1台の不具合の原因を探ったりまぁいろいろやったわけです。
で、充実しているように一見見えるのは良いのですがいかんせん自分のロボットの進捗が少ししかないのは残念です。というのも、1週間の進捗がスタートのプログラムを書き換えて成功率を大幅に上げたことしかないのです。これはとても良いことなのですが、1週間でこれだけというのは現状の忙しさを物語っていますね…。と言いつつ実はハーフマウスの設計を少し進めたことは内緒内緒(内緒になってない)。

とりあえずやるべきことが1つ、リセットスイッチの調子がどんどん悪くなっています…。外から新しく付ける他はないですね…。あとまだ比例定数が甘いので1日くらいそれの調整日を設ける必要ありです。あと今日電池に繋ぐコードが切れた(少しヒヤッとした)ので回路よりもコードの予備を作ったほうが良い気がしてきました。

最近はソフトウェアばかりでしたがそろそろハードも直していかないとです。そろそろ時間もシビアになってくる頃なのでやることを書き出すこと(ブログを書くこと)がより重要になってくると思います。本当に3月に動けていてよかったなと感じます。早めに作るのは大事です。とりあえず新しいことはあまり入れずに調整や修理に力を入れていくことにしようと思います。多分これが最適解だと、信じます。

今日はこの辺で。

お久しぶりです

どうも、お久しぶりですね。

いやーそれが先週インフルエンザBになってしまいまして、もう直ったのですがようするに進捗がないですよと。モチベーションは下がるし体調に気を使わないとまた崩しそうだし、なかなかやなものにかかりましたね。

あまり記事を書く気力がないので、今日はこの辺で。

時間をどう使うか

今週は密度が濃かったです…。

というのも新年度ということで新入生が見学に来るのです。そうするとロボットの説明とか実演とかをしなくてはいけないので、調整はあまり出来ず忙しくなるということだったのです。今週は本当に長かったです。
でも、別に悪いことではなく、純粋に興味を持ってもらえればそれはそれで嬉しいし、調整は出来なくてもロボットを動かすということは試走みたいなものなので、直すべきところが見えて良いことは割とあります。と言っても説明するのでいつもより疲れるのですが…。
でも進捗はうまれていないわけでもないです。プログラムを読みやすくして、比例定数を調整して(まだかなり雑ですが)ライントレースを少し速くできるようにしました。ステップ数も少し調整して安定感は(スタート台からラインに行くところ以外は)増しました。やはりソフトウェアで動きは大きく変わるなと思います。これだとこのロボットの限界はまだまだ先にある気がします。多分。

そして、試走をつんだので弱点(問題点)が見えてきました。
まず、PSD。これは向きを逆にすれば直るのか分からないのですが、角を見てしまうことがあります。その制限というかボールがない時のためにある値を超えなかったら無視するようにしているのですが、そうすると遠くにあるボールが取れないのです。向きを直せば直るのでしょうか…。難しいです。
そして、段差に弱いです。このままだと1mmぴったりくらいあると超えられないかもです。ハードを改良するべきなのでしょうかね…。
後、リセットスイッチの調子が悪いです。押しすぎましたね、多分。新しいの付けないとです。

そしてやりたい(やるべき)ことがどこどこ出てきて大変です。予備回路、ソフトウェア、ハーフマウスなどなど…。どの順でやるかとか割と重要です。でもまだ上記の問題があるのでそれを最優先に、そしてパラメータ増強、ある程度満足したら予備回路、ハーフマウスみたいな感じでやろうと思います。と言ってもモチベーションによって言ってることとやってることガラリと変わっていたりなんて良くありそうですが。地味にハーフマウスが、やりたいかも…。今月中に知ロボは予備回路までいきたいです。

今日はこの辺で。

新たなやり方

近況少し忙しめです。

と言っても進捗を産みました(ヨカッタ)。

色分け、赤黄色を見分ける方法を思いつき、上手くいきました。かなり良いです。やったー。方法は、RGBのGを反映させたら、上手くいきました。これでかなり解決。

後直すべきはP制御の比例定数ですね。調整あまあまなので直さないとです。その他パラメータ増強したいです。けど結構忙しいので今週はキツイですね。

一応、やることリスト

知ロボ

・まず、ライントレースの比例定数調整

・カーブ、スタート、ライン追従のためのステップ数調整

・ライントレース、スタート、旋回の速度増強

・プログラム読みやすくする

マウス

・CADで設計

・ピークホールドつけた回路のテスト

・プリント基板設計・発注

今日はこの辺で。

不機嫌

ロボットは寝かすと不機嫌になりますね。不平不満をいって拗ねます。困った子ですね…。

冗談はさておき、まぁロボットは寝かすとバグなりミスが浮き彫りになると、バグというかミスですね。セグ表示とかですね。でももっと致命的なものを見つけて、笑っていたのですが…。
というのもライントレースがやたらと安定しないなと思っていました。微量の段差でラインからバイバイして何故か原因を探ってみたらこれが本当にひどい。何とこれまでのP制御は2つのセンサでやっていたのです…。つまり外側が反応するとステッパが脱調していたのです。比例定数が大きすぎました。逆に今までよくライントレース出来てましたね…。これはもう笑うしかなかったですね。一応直しました。
今日試走してソフトウェアの酷さがはっきり出たので今週はソフトを直すことに力を入れようと思います。CADとか予備回路作りは、また後でですね。安定させたいです。

今日はこの辺で。

Inventor開始

さて、題名通りなのですが、Inventor 2016を入れてみました。学生版なので、無料ですが。容量が大きくて動くか心配でしたが、とりあえず動きました(ヨカッタ)。

適当にテストしてっと

何だろう、これ

まぁまぁ、慣れるために、遊んでました。

そして設計を少しずつ始めています。

設計開始

まだモーターが2つ付いているだけですが…。キレイで良いですね。手書きだとどうしても見にくいので、やはりCADは入れて正解だったと思います。

あと接合(元の表現は、拘束)するときにカコンッ！という音がしてとても面白いです(笑)。知ロボも調整しないとですね。こっちのモチベーションが上がってしまい忘れそうになっているので、しっかりしなくてはですね。

今日はこの辺で。

最近考えていることとか

おっともう4月になりましたねぇ。

えーと、とりあえずこれまでの進捗から。KiCadはフットプリントに入りました。部品の数97個…。まぁなかなかハードル高いですが頑張っていきます。

サイズは2012が多いです

知ロボはとりあえずクロスラインを見つけた回数を7セグに表示できるようにして、1個1個の動作の待ち時間を短縮し、スタート台から出るプログラムを書いて、ボールを持っているかどうかの確認をするようにしました。まぁ色々書いていますがフェイルセーフなり時間短縮に入りだした感じです。次はアームの先端のセンサの発見部分を少し追加しようかなと思っています。今は一定の値超えたらすぐ掴むようにしていますがそこで少し前後させて最高値を取るようにして安定性を上げたいです。他は何でしょう。スタート台から出るところがただ一定ステップ進むだけの笑えるプログラムなので少し直していこうかな。角から出馬する、とかです。ラインも見ましょうか。まだまだプログラムは改良の余地が多くありますね。

進捗はそんな感じです。
あと、今考えていることとかを少し書きます。
・3DCADを入れようかなと思っています。と言っても何入れようかな…。Inventorとか辺りを考えています。もう少し調べてみますが、身の回りに3DCADを使う人がほとんどいないので、結構考えています。それで、入れたらハーフマウスの設計をしようかなと思っています。
・ハーフマウスのホイールをどうしようか、検討中です。ミスミものづくり支援で42mm(だったかな？)のホイールを貰えたのですが、厚さが10mm…も、あるのです、よ…。やすって削れるかなと少しやりましたがおそらく無理です、というかさすがに無理。RTさんで売っているのが幅7.5mm直径44mmとかそんな感じだったと思うので、そっちを買おうかなとも思っています。
・CNCを何に使おうか考えています。あまりまだ詳しくないのですが、とりあえず使うとしたら小さいものになってくると思うので、どうしましょうか。ハーフマウスに使いましょうかね。やはり。アルミ板になるのかな。アルミ板の加工は結構時間がかかる(と言っても2時間くらいらしいです)ので、その辺も考えなくてはですね。
ハーフマウスは初挑戦な上に周りに完走したことのある人がいないので、なかなか難しいですね。頑張ります。目標は、7月くらいにハードウェア完成です(ハードル高すぎでしょ、と自分で言っておきながら言いたくなります)。どうにか知ロボ前に設計をかたしたいです。と言っても知ロボの作業と同時進行だから結構時間かかりますね…。知ロボもどうなることやら。色々ありますが、焦らずこなしていきたいです。

今日はこの辺で。