マイクロマウス2022終了

全日本大会に参加してきました。今年も白熱した楽しい大会でした。

では、結果から。

マイクロマウス競技ファイナル 17.742 第6位, ベストマウサー受賞

前回の大会は学生大会だったわけですが、その時点で32×32を走り切れるだけの安定性はなかったので、今回は主に安定性向上、具体的にはセンサでの補正をメインテーマとしてアップデートを行った状態で全日本大会に挑む形となりました。

今シーズンは地区大会の様子を見ていれば分かりますが非常に速いマシンが多く、ファイナルも後半の10台は私のマシン以外は吸引マウスであり、走行性能的にはとても及ばないと考えていました。しかし、迷路が探索、最短共にかなりの距離を走り回らされるものであり、ほかの方のマシンの不調もあって運良く6位に入賞することができました。

また、試走会で32×32を実際に走らせることができたことで埃に対して使えるパラメータの見当がつき、パラメータを落とすことで、(ほぼ)全面探索→オートスタートの流れを成功させることができ、ベストマウサーを受賞しました。安定性の向上を目指すにあたって、32×32のオートスタート成功を今回のひそかな目標としていたので、実現することができてよかったと思います。

今回の全日本大会は例年とは異なり2月の実施、大学ではない場所を借りてという形でしたが、非常にスムーズな運営で試走会含めて大会に集中することができたと思います。工芸大のスタッフの皆さんをはじめ開催に携わっていただいた方々、いつも本当にありがとうございます。

さて、今後ですが、Entranceは今回で引退です。荒削りな部分もありますが、最終的に全日本大会での初入賞という素晴らしいフィナーレを迎えることができました。まだ改善できる点がないわけではないですが、やりたいことができたという手応えがあるのと、これより上を目指していくにはハードウェアをアップグレードするのはマストなので、いよいよ記録を狙っていく新作を作ります。

2022年度の大会全体を通して上位の方の走りを見させてもらう機会があって感じていることとしては、やはり速度以上に次元が違うということがあります。パラメータやタイムはわかりやすいので注目されがちですが、そういったところには一見表れない部分での詰めがまだまだ自分のマウスとはレベルが違うなと、特にシーズン後半になるにつれ実感しました。一朝一夕で追いつけるようなものではないことはよくわかっているので、引き続き1つ1つブラッシュアップしていくという方針でいます。

お疲れさまでした。マイクロマウス2023に向けて頑張っていきましょう。

試走会

本日は試走会。32×32迷路で調整できる貴重な機会です。

マシンの様子ですが、懸念であったバッテリーは何とかなりそうですが埃がたまると苦しいといった印象。ところどころパラメータを抑えめに変更、調整が必要だったので終わったあとは大学に行って一部調整、とりあえずやりたいところは調整完了。色々気付く点があって良かったと思います。

それでは、また明日。

故障→復活を経て

春休みという特権を活用してじっくりと調整。

これまでの経過ですが、新しい補正を実装したところバグを生んでしまい、おそらく2.5m/sくらいで盛大に壁に衝突→センサLEDが破損する、という交通事故がありましたが交換して復活。新たな補正がいくつか増えて安定性が上がったように思います。

分かってきたこととして思ったよりバッテリーが32×32だとギリギリということですが、あんまり今から劇的に改善できるものでもなさそう。多少省エネになるようにしましたが気休めですね。

32×32は経験値が乏しいので何とも言えないところも多いですが、おおむねやりたいことは出来てきたように思います。

残り1週間で漏れがないか最終確認をしていこうと思います。

32×32に向けて

全日本に向けて色々調整しています。

進捗状況としては、学生大会のときの課題であった斜め走行がだいぶ改善しました。ようやくといった感じですが。

しかしまだまだ考えないといけないことは多そうです。

とりあえず2輪非吸引機体なのでグリップが足りず、直進の加減速を上げると位置が狂いがちな模様。走れそうな雰囲気もあるので物にしたいですが、無理そうならパラメータを抑えるほかなさそうにも思います。

それとくしのはの構造が、いろんな意味で難しいですね…。まあ皆さん苦戦するトピックなので一筋縄ではいかなそうかなと。

引き続き調整していきたいと思います。

問題点を思い出す

ようやっと作業の方を再開しつつあります。

久しぶりに動かしてみると、最短走行が全然走りません。こんなものだっけと何回か走らせているうちに、なんとなく学生大会付近の調整の感触と記憶を思い出してきました。今抱えている問題点が何だったかを確認して本日は終了という感じ。期間が開いてしまうとまずは感覚を取り戻すのに時間がかかりますね。

全日本まで3週間もないのでとにかく怪しい動作を潰していかないと...。とにかく安定性向上を目標に詰めていきたいと思います。

賞状とか

学生大会で後日郵送とのことだった賞状が届いたのでアップしておきます。

年内に郵送してくださりありがとうございます。

…というかもう年末なんですか。授業やテストは来月までありますし、全日本もこれからなので普段より区切り感が薄いです。マウスの進捗は聞かないであげてください

今年はやはりリアル大会が復活してきたのが大きかったですね。やはり大会があると気持ちの入れ具合が違うと実感した1年でした。

それでは、また来年。

DCマウスにステップアップするにあたって

この記事はWMMC Advent Calendar 2022 10日目の記事です。

昨日の記事は玉ちゃんのまっきんとっしゅでした。

私はMacを使ったことがないので、いろいろへぇ～と思いながら読ませてもらいました。ハムスターの開発環境構築に苦労していたのが個人的には印象的ですかね…。(これだからル〇サスマイコンは…)

では、先週書くといった話題について書いていこうと思います。

書こうと思ったきっかけ

先週の記事でもちらっと触れましたが、学生大会でほかの学生の方や、この前の理工展やRTでの試走など、そういった場で結構複数名から

「HM-StarterKitである程度迷路を走れるようになったけど、そこからのとっかかりはどうしたらよいのか？」

「ステッパマウスがある程度走ったのでDCマウスを作ってみたいけど、何かアドバイスありますか？」

といった相談、質問を受けました(ある程度というのはまあ、スラロームで往復探索&最短走行をしているくらいです)。

以前でしたら、各サークルや団体で競技経験の長めな上級生でDCマウス(など、オリジナルなマウス)を製作している人の様子をじかに見て、割と自然に(?)流れをつかみやすかったかなと思いますが、ここ2年くらいサークルの活動がかなり制約されてしまったのもあって、とっかかりをつかみにくくなっているような気がします。

マイクロマウス競技の方もHM-StarterKitの登場によって出走台数が増えました(アールティさんは2年連続でサークル向けに無償提供を行ってくださっていたりでその貢献はとても大きいものだと感じています、本当にありがとうございます)が、まだオリジナルなマイクロマウスを作れる学生は多くないように思います。しかし、先日の学生大会のHM-StarterKitの走りを見るに斜め走行を実装している方などもいて、おそらくコツをつかめば自作のDCマウスは作れるのではないかと感じています。そういった方へのヒントになれば幸いです。

まずやるとよいこと

では標準機体やキットを卒業して次にオリジナルなマシンを作ろう、と思ったときに何から手を付ければよいのか、という話ですが、まず

色々なマウサーのブログを読んでみること

をおすすめします。というか、私がDCマウスを作り始めたときはひたすら様々な方のブログを読んで、それをもとに製作をしました。

マイクロマウスの良いところは情報がオープンなところです(各出場マシンのテクニカルデータなんかも公開されているので、こういったことも参考になるでしょう)。設計からプログラムまで、結構調べてみると誰かしらがまとめてくださっていることが多いです。本当にありがたいです。私自身こういった情報がなければDCマウスを走らせることはできなかったと思います。今月もマイクロマウス Advent Calendar で様々な方が非常にためになる話、経験談が紹介されています(毎日楽しく読ませていただいています)。

正直なところ、DCマウスの製作は結構知らないといけないことが多く(というか、速さまで追求すると私も知らないことだらけです)、まっすぐ走れるようになるまでが長いと思います。ほかのマウサーの機体の紹介や製作過程などの様子を参考にするとだいぶ取り組みやすくなるかと思います。

また、当然ですが参考にしたブログの方にはリスペクトを持つようにしましょう。

製作にあたってするとよいと感じていること

実際にオリジナルなマウスを作っていくうえで、大事だと思っているのは以下の2つです。

1. 記録を残す

特にDCマウスはそうですが、マイクロマウスは完成までに本来かなり時間がかかります。標準機体なんかでは回路やプログラムがある程度完成しており、手順通りに組み立てればある程度は動くのでこの必要性はあまり感じないかもしれませんが、1から自分のマウスを作っていく上では重要になります。やることが多すぎるので、ある程度文章化しておかないと何をやっているのだか迷子になってしまうと思います。

一応、私の場合は、マイクロマウス(ほかのロボットでもそうですが)を作っているときは

・行った作業内容

・直近で行おうとしている作業、課題

・ある程度長いスパンでいつかやりたい課題

の3つを言葉にして把握するようにしています。

マイクロマウスの製作では想定していないトラブルやバグの対処は進めていくうえで様々あるので、詳細なスケジュールを組むのは難しいです。これまでやったこと、今やること、いつかやることの3つで捉えながら、1つ1つ今やることを進めていく、という考え方で私は普段作っています。

2. 理由を持った設計、製作を心がける

他の方のマシンを参考にするときなんかもそうですが、どうしてその設計をするのか、を考えながら作っていくことも大切だと思っています。定量的な議論までできると素晴らしいのですが、はじめのうちは(なんなら私は今もわからないこと多いですが笑)定性的な理解でもよいので、理由を持って作ることを心がけるようにすると、特にトラブルが起こったときのためになります。基本的にオリジナルなマイクロマウスには何か想定された答えがあるわけではないので、予期しない動作が起こったり安定感がなかったりしたときに、どこに原因があるかを突き詰められるかが全てといってもよいかもしれません。そのときに1つ1つの要素についてよく把握できていると、原因を見つけるのも早くなると思います。

もちろん、まずは手を動かすことが大切なのはそうなので、ある程度は見よう見まねになるところもあると思いますが、そういったときもどこまでが理解できていてどこからがよくわかっていないかを線引き出来ているとよいのかなと思います。やりながら気づく、知ることも数多くあるのでこの辺はバランスが大事だと思いますが、試行錯誤していくうえで適切にフィードバックをかけていくように意識するとよいのかなと思っています。

困ったときは

そうはいってもおそらく製作を進めていくうえで苦戦するポイントは必ず出てくると思います。こういったときは、相談、質問できる人がいると強いです。同じサークルや団体内でそういった方がいればよいですが、必ずしもそうではないケースも多いと思います。今はほかの団体の人とコネクションをとる機会はオンラインを含めばいろいろあるので、わからないことがあれば思い切って聞いてみてよいと思います(ほんの一例ですがマウス合宿のDiscordには技術相談のスレッドがあるので、そこで聞いてみるとかもありでしょう)。

また、最近はようやっとリアル会場での大会が行われるようになってきたので、そういったところではどんどん気になることは聞いてみましょう(私もかつて5年前くらいかな、はじめてDCマウスの回路図を書いたときはMiceの方に見てもらったりしました)。やはりオンラインのテキストメッセージだけでは伝えきれないことがこちらも伝えられるように感じています。こういった機会は積極的に活用して、つながりを作っていくことが非常に重要です。

最後に

なんだかいろいろと書きましたが、趣味のロボットなので、やりたいようにやるのが一番です。私自身まだいろいろと勉強中の身なのであまり偉そうなことを書くのは気が引けるわけですが、かつて初めてDCマウスにチャレンジした年のことを思い出しながら、今自身が製作しているうえで大事だと思っていることを中心に書かせてもらいました。特に今後DCマウスをはじめオリジナルなマイクロマウスを作っていく方の1つの参考にしていただければと思います。

明日は.さんで「データサイエンスコンペティション」です。おっ、情報系の話ですかね。同じ学科のAtcoderをやっている友人からもこの話題を聞いたような。楽しみにしてます。