調整@アールティ

本日はアールティさんの迷路開放にお邪魔させてもらいました。学生大会前ということもあって（学生じゃない方もいましたが笑）、割と盛況、各自調整をすすめました。

私のマシンは初め最短が全く走らず少し頭を抱えましたが、主に最近変更したところの調整が不十分なだけだったようで、ある程度調整したところ東日本より1段上げたパラメータでも走れるようになってきました。

やはり16×16だと明らかにまずい点がはっきりわかって良いですね。だいぶ改善したように思います。毎度迷路使わせてくださりありがとうございます。

さーて来週は学生大会ですね。出走順も発表されいよいよという感じでしょうか。追い込み頑張っていきましょー。

学生大会に向けて

あまりまとまった時間は取れてませんが、どうにか時間を確保しつつ最短走行をメインに調整しています。

走行性能は上がりつつありますが、なかなかぎりぎりの所をついているので難しいところですね。そして攻めた走りをするのでまあタイヤが削れる削れる…、ハードウェアの故障がないだけマシですが。

あまり調整時間は取れない上、地球の重力だけで(人類らしく？)走るのでなかなか大変ですが東日本より速いパラメータで走れるように残り2週間頑張ってみようと思います。

理工展2022

タイトル通り昨日は展示に顔を出してきました。

といっても更新頻度から分かるように全然進捗が生めていないわけでして…。ハーフは他にOOEDOのSさんも来てくれていたので喋りながらその場で機能実装、公開デバッグを行いました。所詮1日で久しぶりなので怪しいですが私のマシンは一応直進性能が若干上がった…？かもしれません。

他にもMiceの方も来て下さり割と盛り上がっていた様子。後輩も刺激を受けていたようだし、学生大会に向けて皆さん頑張っていきましょー。

（というか、自分も今月はさすがにマウスモードで調整をしなくては…）

東日本地区大会2022

東日本地区大会に参加してきました。私は今シーズン最初の地区大会になります。

前回、前々回は残念ながら中止ということで東日本地区大会は3年ぶりの開催、実は私は2017で東日本大会は最後としていたので5年ぶりの参加だったりします。

競技結果はすでに上がっていますね。…昨日の夕方にはアップされてたような。仕事が早いですね、さすがの運営です。

で、私の方はとりあえず今走れるほぼベストの走りをして3.671を記録。個人的には今月で最短走行までちょうど想定していたレベルくらい(安定性、速度ともに)に達することができたと思うので良かったと思っています。前日の試走会で中部からの上位陣が作成した迷路のおかげでパラメータをつめきれた感じでした。ありがとうございます。

…ですが順位の方は8位。ある程度話は聞いていましたが、今シーズンは上位陣の層が厚すぎますね(笑)。5秒以内に11人(14台)、実にロボットの台数的には半数以上という…、文字通りデッドヒートですね。

とりあえずEntranceはまだ速くなるポテンシャルがあることは掴めているので、いくつかあるアイデアをこれから試してみたいと思います。また、将来的な32×32のことを考えると安定性も同様にあげたいところです。授業やらなんやらまーたバタバタしてそうですが、時間を見つけて学生大会ではよりブラッシュアップして臨みたいところです。

競技の方はそんなところでしょうか。

あとは今回は私は全日本大会以来でリアルでお会いする方が多かったので、久しぶりに色々話せて楽しかったです。オンライン交流会では少し話してたけどはじめまして、な方やお久しぶりな方など色々交流が広がったかなと思います。特に表彰式での講評でも審査員の方が仰っていましたが学生サークルがここ数年活動できなかった影響で出る人が減ってしまったので、今参加している人で少しずつ活気を戻しつつ、新規参入者を増やしていきたいところと思っています。1選手としてそこのあたりも貢献していきたいかなと。

最後に、今回も楽しい大会をありがとうございました。工芸大の皆さんをはじめ運営の方々の尽力には頭があがりません。審査員の方々、そして選手の方々もお疲れ様でした。また次の大会でお会いしましょう。

16×16迷路で調整

今日はアールティさんの迷路開放にお邪魔してきました。主に北信越大会の提出動画と小さな迷路では気付きにくい問題点を出すためですね。動画はおいおい編集してあげます。

マシンの方は壁切れをもう少し真面目に考えないとダメとわかったのが主な収穫。他にも色々と気付けたので良い調整ができたと思います。迷路や三脚など貸してくださったアールティの方々に感謝です。ありがとうございました。

来週末が東日本大会なので、最短走行の調整、機能実装を進めていこうと思います。あまり時間は取れなさそうですが、少しで良いので進めておきたいところですね。

延期になったので

今週末の大会は延期となりましたとのことです。こればっかりは仕方ないですね〜。関係者の方々が無事でありますように。

で、マシンの方はとりあえず迷路を走り始めました。3日ほどしか走らせていませんがかなり調整は進んでおり、探索はそこそこの水準になりつつあります。

ということで、オンラインの北信越大会にエントリー。サークルにハーフのフル迷路はないので、来週アールティでやっている迷路開放にお邪魔するつもりです。よろしくです。

今週末は金沢

v2の調整を始めています。

変更点はほぼモータードライバICの変更だけなのですが、予想通りで変更して大正解でした。初号機ではなかなか定まらなかった様々なパラメータがようやく決まってきてここ1週間だけでもだいぶ話が前に進みました。

いい感じではあるのですが、問題があるとしたら今週末が金沢草の根大会なのにまだ迷路を走らせたことが一度もないことでしょうか(苦笑)。エントリーリストを見る限りどの競技もトップクラスのマシンが勢揃いのようですね。こちらとしては完走さえすればよいと考えると実は気が楽だったりします(ポイント取れないので…笑)。

とりあえず今週中に探索走行の調整を行い週末はゴールすることが目標です。制御系が良くなりつつあるので、それを生かしてどこまで安定させられるか、といったところでしょうか。