16×16迷路で調整

今日はアールティさんの迷路開放にお邪魔してきました。主に北信越大会の提出動画と小さな迷路では気付きにくい問題点を出すためですね。動画はおいおい編集してあげます。

マシンの方は壁切れをもう少し真面目に考えないとダメとわかったのが主な収穫。他にも色々と気付けたので良い調整ができたと思います。迷路や三脚など貸してくださったアールティの方々に感謝です。ありがとうございました。

来週末が東日本大会なので、最短走行の調整、機能実装を進めていこうと思います。あまり時間は取れなさそうですが、少しで良いので進めておきたいところですね。

延期になったので

今週末の大会は延期となりましたとのことです。こればっかりは仕方ないですね〜。関係者の方々が無事でありますように。

で、マシンの方はとりあえず迷路を走り始めました。3日ほどしか走らせていませんがかなり調整は進んでおり、探索はそこそこの水準になりつつあります。

ということで、オンラインの北信越大会にエントリー。サークルにハーフのフル迷路はないので、来週アールティでやっている迷路開放にお邪魔するつもりです。よろしくです。

今週末は金沢

v2の調整を始めています。

変更点はほぼモータードライバICの変更だけなのですが、予想通りで変更して大正解でした。初号機ではなかなか定まらなかった様々なパラメータがようやく決まってきてここ1週間だけでもだいぶ話が前に進みました。

いい感じではあるのですが、問題があるとしたら今週末が金沢草の根大会なのにまだ迷路を走らせたことが一度もないことでしょうか(苦笑)。エントリーリストを見る限りどの競技もトップクラスのマシンが勢揃いのようですね。こちらとしては完走さえすればよいと考えると実は気が楽だったりします(ポイント取れないので…笑)。

とりあえず今週中に探索走行の調整を行い週末はゴールすることが目標です。制御系が良くなりつつあるので、それを生かしてどこまで安定させられるか、といったところでしょうか。

近況など

気付いたら前回の投稿から1ヶ月経っていますね…。音沙汰なくてすみません。もう少しブログを書く癖を付けないと。

適当に近況報告みたいな。今日は数年ぶりにMFTに遊びに行きました。

午前は1人で行きたいところに行って午後はサークルメンバーで回りました。色々面白いものが見れて満足です。自分ももう少しものづくりしないとなと思いました。

マウスの方は、一応モータドライバを変更した基板のマイナーチェンジ版のハードがやっと出来たところです。

0.5g程度軽くなって10gを切ることができました。

どの程度機体性能に影響するかは分かりませんが、今年はそれなりに速い走行をお見せできるように調整していくつもりです。

後述するステッパマウスの製作などもあってまだセンサの校正すら行えていないので、これから頑張って色々調整します…。

で、実は大会に出すか不明ですがステッパのクラシックを久々に作っていたり。

主にSTM32の導入、あとはサークルの標準機体の仕様を把握する狙いもあったり（まったく別物でしょというツッコミも多いですが…）。昇圧のDCDCが載っているのが特徴でしょうか。

今シーズンの地区大会は金沢草の根、東日本、学生に参加するつもりです。会う方々はよろしくです。

結局再発注

昨日新しい基板を発注するのを渋っているようなことを書きましたが、よく考えるとハードに欠陥抱えたマシン調整するより全然ましだなと思い、先ほど新しい基板を発注しました。今度はうまく動くとよいですね。

届くまでは探索の計算量低減や軌道生成について(実機の調整というよりシステムの構築)考えてみたりしましょうか。

厄介な問題

さて全然マウス活動をしていなかったのでガッツリ放置でしたがたまには書きます。

…といっても進捗はほとんどないというかむしろマイナス。割と厄介な問題点が確定してしまいまして。

Entranceのモータードライバーなんですが、この半導体不足のせいもあって新規のを採用しています。前から気づいていたのですが、これの性能がイマイチなようで、特に低Dutyの時のトルクが全然でないんですよねー。周波数を下げると症状が幾分かマシになるので立ち上がりが間に合ってないのでほぼほぼ確定なんですが、しかし10kHzと20kHzでも動きに差が出てしまう始末(ちなみに当初予定してた200kHzとかだとまともに動きません…)。このせいでフィードフォワード項を調整しようとしていたのですが全然減速がかからなかったりで調整にならず、無視できない問題を抱えてしまったなと。

そんな感じなのでこの機体で高速域の調整をするのはかなり苦しそうだなという印象。かといってモータードライバーだけを変えた基板発注するのもモチベーション的にイマイチなところ(そのくらいなら新作を作ってしまいたいですが、新作はマイコン変えたいとかあってすぐにはできない状況)。とりあえずまだやることはあるでしょうからもう少し頭を整理してみましょうか。

しかしこうやって1つ欠陥ができてしまうとなかなか全体が苦しくなるのがマウスの難しいところだなーと改めて痛感しますね。

ハードは良さげ

たまには更新しましょう。

…といってもあんまり言うこと無いのですが(笑)。全日本のあと多少時間はあったはずですが、休息含め色々していたら気付いたら1ヶ月経ってましたね。

マシンの方は、足回りが少しガタついていたのが気になっていたのでオーバーホールを再び行い修理。あとは直進単体を少しテスト。試してみたところ、それなりの速度性能は出せそうなことを確認できました。コントロールできるかはさておき…。

それなりに丁寧に作ったマシンなので、ポテンシャルは悪くなさそうなのが分かってきたのは一安心というか。これから制御まわりを色々実験する…のはいつになるのでしょうか(苦笑)