ひと段落

とりあえず配線ができたみたいです。

以前あげたときから微妙に変更があったりしますが、一応それなりにしっくりくる感じになってきたかと。うまく動いてくれるとよいのですが。

少し時間をおいてから、モータマウントなども含めて発注する予定です。

あと書いてて気づきましたが、ハーフの小さいLipo用の充電器も作らなくてはですね。

設計中

気づいたら8月が終わりそうになっていますね。さすがに更新しないとということで。

新作の進捗状況ですが、基板に部品を置いたくらいのところです。

ハーフのDCは初めてなので、部品のサイズ感をはじめクラシックとは違うところも多いように感じますね。…というかこれ配線できるんでしょうか。

機械設計のほうも基板の設計を始めてから少し変えたくなって変えてみたりと、まだまだ考えてみると改善できそうなところも多そうですね。

今月はマウスのほうは結構のんびり進めていましたね。来月はあんまり時間がとれなそうですが、基板発注くらいまではいきたいところです。

PC購入

7月末からといった気もしますが…1ヶ月以上経ってましたね。

とりあえずテストやらレポートやらは片付いたので、数日前からマウスの作業は再開していますが、今日は別の話です。

新しいPCを購入しました。いや、前まで使っていたものが故障したわけではないんですが

・1.5kgあるので地味に持ち運びがキツイときが多い

・もともとバッテリーの持ちがイマイチで、外で使うとき色々面倒

・第5世代のi7なので、今後授業で使うらしいSolidworksあたりがちゃんと動くか不安

・（これは購入したあとの話ですが…）内蔵のマイクが壊れたらしく、オンライン授業に支障が…

などの理由から、新PCを購入しました（これまで使っていたPCはまた別に使う予定はあります、流石に捨てはしません笑）。

mouse computerのDAIV 4Pというパソコンです。

(実は前のPCもmouseのだったんで、なんかこだわっているみたいですが、たまたましっくり来たのがこれだったってだけです)

まあ、選んだ理由としては

・14型PCでありながら1kg切り(実測したら979gでした)

・マグネシウム合金を使っているらしく、軽い割にしっかりしている

・SDカードスロットが付いている

・セール中であったこともあって、メモリ32GB、SSD1TBで15万円台

という感じです。重量1kg切りはかなり良いですね。持ってみたら前のに比べて想像以上に軽くて、持ち運びが楽になりそうです。

今のところKiCadやInventorを使ったりしていますが特に気になることなくサクサク動いています。前のPCだとよくファンが鳴っていたのですが、そんな様子も特になくひとまず快適に使えています。メモリ32GBもいる…？とは少し思いましたが、セール中で実は16GBのと同じ値段で買えたのでOKとしましょう。多いことに越したことはないはずです。

ちなみに、マウスの方は回路図がマイコンのピンの割り当て以外は完成、これから機械設計という感じです。

特になし

1ヶ月近く空いてしまったので生存報告に近いです。

えーと、で、あんまり書くこともありません。学校のことでもろもろバタバタしていたら6月が終わっていましたね…汗。そしてそろそろテストやらなんやらがあってまたバタバタしてそうです。

モータドライバは相変わらず在庫切れのまま。リードタイム2022年6月とか言われましてもね…笑。少し古いので悪くなさげのは見つけたので、それにしようかな…。手元にTB6612はありますが、ハーフだと大きくて使いたくはないですね。

7月末くらいから、本格的にマウスを作っていきたいところです。

半導体不足

タイトル通りですが、最近半導体不足が結構ロボットやる人にも影響しているみたいで。というか、現在進行形で影響しているという話です。

結構前から噂でSTMマイコンは現状マイコン単体を手に入れるのが難しい状況と聞いていて、まあ実際僕もハーフマウスにどうかなーと思っていたF413あたりを調べてみると、すでにリードタイム50週間とか訳わかんないことを言われたりしました（これが4月末くらい？)。

で、まあそれもあって今年のハーフマウスはRX631(48pin)を使うことにしました。まあ理由としては

・そもそもマイコンの使い方で忘れていることが多そうなので一旦慣れてるマイコンで作りたい

・性能的にRX631で基本的に問題ない（はず）

・STMが物理的に手に入らない

というところです。

で、そのRXマイコンも5月下旬くらいにDigikeyを見てみると…軒並み在庫がないぞ…。

この辺りで買っておかないとまずいなと思い、幸い在庫の残っていたMouser Electronicsに注文をかけました。

Mouserに注文したのは初だったので以下はそのメモです。

・6000円以上で送料無料、10000円超えると色々と面倒くさい(税関とか？だったか)

・払い方は個人だと基本的にカード払いか銀行振込(前払い）。今回は銀行振込にしたので、先にお金を払って、払ったことを連絡したら発送された

・前払いの場合、注文してから10日以内に支払いする

・発送されてから土日除いて3日ほどで届いた、配送はUPS

で、なんとかマイコンは手に入ったのですが、今現在買いたいモータードライバ、DRV8835がどこにも売ってないんですよね…。

代替品無いかなーと思い色々見てみましたが、2S以下のLipoで駆動するモータードライバだとDRV8835は非常に良い性能だなーと。サイズわずか2×3mmで1.5A駆動で2つモーター回せてOn抵抗も小さく、PWMも250kHzまで入力できる…、これは他の多くのマウサーの方々が使うのも納得だなーと。

秋月でもモジュールが売っているというのもポイントが高いですね（ちなみにそれも今は在庫切れ）。Digikeyでもう少し待つと入荷されそうなんで待つしかないですかね。

と、まあ半導体不足を肌で感じているこの頃です。

今作のコンセプトというか

もう6月ですね…。早いな…。

さて、タイトル通りいま作ろうとしているマウスについて、そういえばあんまり言及してなかったなと思ったので、コンセプトというかを書いておきます。

まず、作ろうとしているのは「非吸引2輪マイクロマウス(ハーフマウス)」です。

今回のマウスの方針は、「時間をかけて良いので、今までわからないままにしてきたところをじっくり考察しながらマウスを作る」です。一応今作の自分の中の最終目標は「ハードの限界で走るとはどういうことかを体感できるレベルに持っていく」こと、になります。

今までわからないままにしてきたところといってもまあ色々ありますが、例えばDCの制御まわりはまだ周りの方がやっていることを見よう見まねでやっているのに近く、把握しきれてはいません。ゲイン調整のポイントも全然掴めていないです。壁制御は未だにしっくりくる制御法は分かっていないです。こう書くとソフト面が多いように見えますが、ハード面でも、安定した設計であったり回路素子の選び方であったり分かっていないことだらけです。

まあもちろんわかることが増えるとわからないことも増えるので、わからないことがなくなるなんてことは無いんですが、自分の中で1つ1つのことを納得できるところまで持っていきたいと思っています。

そのため、今作は完成まで時間がかかると思います。少なくとも1年では完成しないでしょうね…。正直大学の授業がまあまあ忙しいのもあるっちゃあるんですけど、しばらくはロボットはマウスしかやらないと思うのでまあそれで使える時間という観点でいうと相殺(？)かなと。

今作はマウスをへの理解を深めることに重点を置くので、速さに関してはそこまで追求しない方針です。吸引も今作はしません。実は僕まだ吸引しないDC機を作ったことが無いのですが(←おい)、これまでのはわりかし吸引でごまかしてたとこもあるので、一旦ストップ。

ただ速さの追求をしないというのは遅くていいという意味ではなく、過度な軽量化や吸引や4輪といった複雑になることを今回はしないというだけで、マシンの性能は最大限に引き出したいと思っています。 非吸引2輪の中では、比較的速い走りができたら良いかなーと。

…という感じなのですが、なかなかまとまった時間が取れずもどかしいところですね…。一応チマチマ回路図を進めたりはしてますが先は長そうです。気長にやりましょう。

fp-lib-tableが古いままだった話(KiCad)

KiCadを使った授業でのことです。

まあ普通に進めていたんですが、フットプリントを割り当てようとしたときに、少しトラブルに。あれ、授業で想定しているものと、僕のKiCad参照しているフットプリントライブラリが違うぞ…。例えばCapacitorのところがCapacitorsになってたりしてなんかおかしいなーと思い適当に調べてみました。

で、どうやらこれはKiCadをver4からver5に変えるときに起こることのようで…

KiCadのv4とv5のフットプリントライブラリは一新されているため別物なんですが、v5にするときにv4のフットプリントライブラリ環境(fp-lib-table)があるために新しいフットプリントライブラリにならず、KiCad自身は新しくなっているのに古い方のfp-lib-tableを読みだそうとするという感じのようです。なるほど…。

で、解決するためにはfp-lib-tableのあるフォルダを手動で削除します。windowsだと隠しフォルダにされてるので見えるようにしてから、

Users→ユーザー名→Appdata→Roamingといってkicadのフォルダに一旦消えてもらいます。

あとはKiCadで回路図エディタなりPCBレイアウトエディタなり開くとライブラリーテーブルを作るよう指示されるのでそこで作ればOKです。

ということで事無きを得ました…が、これだとだいぶ前作った基板のフットプリントとかは読み出せなくなってるのがあるかもですね。まあ別に製作途中のそういうのはないので、実害は無いでしょうが…。

まあ、そういうことで、KiCadのバージョン変更をする際はこの辺気を付けたほうがいいみたいですね。そろそろ他の基板CADも試しに使ってみようかなーと思ったり思わなかったり(?)。