センサ難しい

マウスはまだマウスもどきです。

とりあえず、壁センサにいろいろ試行してみています。

まずは壁制御の調整をしていたのですがなかなか安定せず、こんなもんかなーと調整した後旧作と比べてみると明らかにふらふらしていて、ダメじゃんみたいな感じで結構時間を使いました。一応そこから旧作のゲインを見てみてもう一度調整したところ、コツがつかめたみたいでやっと少し良くなった気がします。まだ大きい迷路で試せていないので試さねばです。

その後は壁切れを見てみました…がこれもなかなか面倒です。横センサの角度が結構つけてあるからか見たくない壁を見てしまい苦戦しています。これまでは更新されたすぐ前と今のセンサから得た距離からいろいろやっていたのですが、どうも手詰まり感を感じて近い距離を見てからそこそこ遠い距離になるまで待つ、みたいな感じにしてみました。これまでよりはよくなったと思いますが、まだ要調整というところです。

なかなか難しいです。旧作の動きがきれいに見えるなあ、という感じです。でも去年のシーズン中はあれでも微妙だなと思っていた気もするので、今のは全然ダメということですね。

いろいろ一気にやろうとしてかえって難航している気もするので、一旦壁切れを抜いて壁制御や旋回などの調整をしたほうが良いのかなとも思っています。あと制御やアルゴリズムが去年の流用が多く、これが無駄の多い書き方をしているので、コードの整理や調整しやすいモードづくりをするなども必要な気がします。

今日はこの辺で。

明日からは調整

ちまちまタスクがあったりで、いまいちまとまった時間が取れないこの頃です。

まあ、とりあえず経路導出のコストを事前に計算した予想時間から割り出せるようにしました。その時に前の時間を割り出す式に少しミスがあったのに気づいたので訂正しました。こんな感じです。

これを書いているうちにマップ展開をどういう方針でやるかも頭の中では整理されてきたので、あとはこれを実装する時間を見つけてデバッグですね。

明日からは少し迷路で調整できそうなので、マウス自身の様子を見ていきます。壁切れがどうなっているかを確認するのと、ちょっと不思議な壁誤検知で何が起きているのかを調べていきます。

今日はこの辺で。

経路導出改良中…

なかなか難しいですが少しずつ進めていきます。

とりあえず、経路導出の準備として、シミュレータ上で各ターンと直進にかかる時間をパラメータから事前に計算できるようにしました。まあこんな感じです。

旧作の速めのパラメータ(確か)

本当はここから拡張歩数マップに使用できるようにコスト付けをできるようにしたかったのですが、今日は時間切れですね。
コスト付けをして、拡張歩数マップを作成し、そこから更新された元の座標を辿れるようにして経路導出、という流れですかねー。
しかし、これだけでもそこそこ大変なのに上位勢は当たり前のように経路導出がしっかりしているのをみると、やはりすごいよなーと再認識させられます。

今日はこの辺で。

シミュレータ改良中

あまりマウスに時間が割けていません…。

とりあえず今日、少し進捗生みました。そろそろ最短経路導出を完成させたいなーと思っているのですが、時間がかかりそうなので、先にできそうな探索中の既知区間加速をシミュレータで試してみました。ビット演算の優先度でミスしたり座標更新タイミングでミスしたりありましたが、一応、アルゴリズム自身は出来ました。今度マウスにもうつすつもりです。

そろそろまとまった時間を作って経路導出アルゴリズムを作り上げないとですね…。がんばらねば…。

今日はこの辺で。

データフラッシュ実装とスライドスイッチ変更

とりあえず迷路がなくても出来ることをやっていっています。

まず、データフラッシュを実装しました。これに関しては、マウス系の情報を調べていたらばっちり書いてくれている方がいたので、かなりあっさり出来ました。良かったです、それと情報開示感謝です。
まだ軽いテストしかしていませんが、今後最短を入れ始めたくらいの時に探索した壁データを覚えられるようにしておけば、調整が少し楽になるかなーと考えています。センサ系のデータロガーとしてもうまく使えると良いですが…うまく出来るかな。

後はその作業をしている間に電源のスライドスイッチのレバーがポッキリ折れました。自分の使い方が悪いのかもしれませんが、感覚的にはこの面実装のスライドスイッチはレバーの根元が弱くて使いにくいです。どうしようかと思い、なんとなく旧作で使っていたものが余っていたので、付けてみました。

なんか、意外とぴったりでしっくりきています。まあバッテリー載せるとちょっぴり操作しづらいとかありますが、壊れなければ良いかなと。

あ、そういえば新作の全体像をあげていなかった気がするので、大会にも出したし、あげておきます。

もちもち4号

前年からより賢く速く動けるようになってほしいなあと。日々、少しずつ頑張っていきましょう。

今日はこの辺で。

なかなか難しい

日々改善はされていっています。

まず、ジャイロがずれてしまう問題は、読み通りでノイズだったようです。コンデンサをいくらか外付けしたところかなり改善され、長い直進も出来るようになりました。前年度からノイズ除去用のコンデンサを小さいものにしたのが悪影響だった模様です。ノイズに戸惑ったことはあまりなかったのですが、それはこれまでの回路には大きめのコンデンサが付いていたからこそだったのかな、と感じました。

壁制御はくし壁制御にしたい部分がごちゃごちゃになっているミスを見つけて訂正したところ、まあまあよくなりました。少しふらふらしているようにも見えるけど。

その後、壁切れで問題を発見しました。説明が難しいのですが、今年の機体は斜めセンサの角度を大きめに付けています。そのせいで、右前にある前壁に微妙に反応して、壁切れの位置が大きく狂う問題が起こりました。ログを取って整理して、壁切れの判定を測定値と変化量両方を見て、測定値が一定値から一定値まででかつ変化量が一定量より大きければ判定、というふうにしたところそこそこ改善されたように見えます。まだ深く検証していないので、色々走らせて大丈夫か確認したいです。

動きはまあまあ良くなってきましたが、まだ壁の判定を間違えそうもない姿勢で間違えたり(もしかしたら探索のバグかもわからない)、広い迷路で動かすとずれていて調整不足を感じたりとで…なかなか難しいですねー。まだ迷路を走れ回れるとは全然言えないですね。

今後1週間ちょいほど迷路が無い状態なので、どうしようかな。とりあえず新しくやりたいことは
・データフラッシュ実装
・最短経路導出アルゴリズムの完成
・フィードバック主体のターンからの卒業
・袋小路補正(尻当てじゃなくて90度ごとに回って前壁補正をするやつ)
あたりかなーと思っています。まあ、斜め制御改善とか斜め壁切れとかもあるけど、まだ最短にはたどり着いていないので、いまできそうなのはこの辺ですね。まずはデータフラッシュを入れてみようかなーと思っています。

今日はこの辺で。

ジャイロがずれる

まだまだ迷路は走れません。

とりあえず、今日はターンの調整ということでログを取って見たところ、おおむね予想通りで、角度が追従しきっていませんでした。何回か試してIゲインを結構上げたら綺麗になりました。
これで連続ターンはまあまあ走れるようになったのですが、まだ不可解な点がいくつかあって…。具体的な症状は
・直進しようとモーターを回すとジャイロが少しずれる(0.5〜1.5度くらい)
・壁切れを読む位置が右左で差が大きい(10mmくらい違う)
です。

前者は理由としてはノイズかジャイロの故障かどっちかだと思いますが、おそらくノイズかなーと思います。モーターは前回より電流が流せるのと、ノイズ除去用のコンデンサを小さくしていることなどあるので、とりあえずコンデンサ追加してみます。
後者は別のパラメータとして調整していますが、センサホルダは基板にはめているのになんでだろうなーという感じです。
後は壁制御が柱に弱いのでそこもやらなくてはと思います。

今日はこの辺で。