全日本大会2023

帰宅後すぐに風邪を引きダウンしたので随分と遅れてしまいましたが、大会の話を書いていこうと思います。

今回は2週間前の全日本大会ですね。毎度のことながら、試走会や懇親会含め運営してくださっている工芸大の皆さんはじめスタッフの皆さん、ありがとうございます。

自分の結果は

クラシック... オートスタートのみ成功(6位)

クラシックはAPEC用吸引探索&オートスタートの設定で走らせ、2走目まではよかったのですが。問題は3走目の全面探索で、ここでないところに壁を立てる誤動作を連発して経路が出ず...。まともに北回りのルートを導出できていればそこそこのタイムが出せそうだったわけですが、まだつめきれていませんでしたね。

あと、測定し直しはお手数をおかけしました...。次回はもう少し対応した機体になると思います、多分...。

マイクロマウス...第4位、特別賞

前日に見られた壁の読み間違えは本番でも多数見られ、クラシックの出走後だったのでこれは経路が出ないで今年は詰んだかなと、探索中は取り上げてから行きだけの探索のモード番号は何番だっけかとかそんなことを考えていました。ですが、非常に運良く複数回通るうちに矯正されまともなルートを2走目のオートスタートで走ることができ、何とか勝負はできる状態に。

3, 4走目でよく調整してある最低パラメータで走らせ4走目でなんとかゴール。5走目はどうしようかと思ったのですが、それより上のパラメータは正直どれも安定性に関してはなんとも言えず、最後の出走だったのでMAXパラメータを入れたところ、32区画ストレート後にターンができず、盛大にファンが砕け散る音とともにクラッシュしました(破片を飛び散らせてすみませんでした...)。

という感じでした。今シーズンは色々と新しいことにトライし速度域もあがってはいますが、まだハードウェアの速度限界うんぬんというレベルには至っておらず、もう少し要素要素の基礎や詰めを確認していく必要があります。昨年から順位を上げることはできましたが、これはかなり運の良かった結果といえるでしょう。

私は大会自体は2競技出ていたのでバタバタしておりマイクロマウスの方しかよく見れていないですが、タイムの出やすい南回りを選択するには割とくまなく探索することが必要となり、壁の少ないパターンやくしのはといった難しい箇所が容赦なくあったので、それでまずだいぶ苦しんだマウスが多かった印象です。そして、最適経路は良くも悪くもかなりスピードの出せる直進区間と斜め走行区間があったので、そこでどの程度攻めるかも難しいところだったように思います。

総じて迷路をひと目見たときからこれは苦しいと思っていたのですが、それでも完走率、2次走行成功率はかなり高いので、やはり競技者のレベルは高いという風に感じていました。

多くの人が話題にしていますが優勝者の顔ぶれも変わり、世はマイクロマウス戦国時代(？)。私も引き続き頑張っていきたいと思います。

帰国

無事本日帰国いたしました。6日間で色々と貴重な経験をすることができたように思います。

で、気になっている人もいるかもしれないAPECの結果ですが、吸引探索は成功したもののオートスタートでこけてその後の最短走行も走れずという感じでした。当日の調整自体は悪くなかったのですが、ちょっと見たことないようなコケ方をしていたので今後分析します。やはり環境の違う海外戦は一筋縄では行きませんでした。

詳細はまた後日書こうと思います。

アメリカへ

@HNDです。

先日全日本大会が終わったばかりですが、気付けばあと1hもすると日本から飛び立つみたいです(全日本の感想とかは、落ち着いたら書きます)。

海外の大会はもちろんアメリカ本土へ行くのも初めてで何が起こるかわかりませんが、楽しんでいきたいと思います。

試走会

朝4時まで家で調整してから試走会へ。

クラシック... 一応走っていそう。壊したくないので早めに切り上げ。

マイクロマウス... 恐ろしい再現性で探索中に特定の箇所でずれる現象に遭遇。最短も壁の読み違いなのか壁に突っ込んでいく挙動を示してしまいよく分かりません。経路導出になんか抱えてしまいましたかね(？)

マイクロマウスの方はもう少し見てみることにしますが、9×9の自宅迷路では厳しいようにも思います。うーん、これは苦しいですね。

難航中

気づいたら明日が試走会らしいです。

今回の調整は難航気味。とりあえずここまでで

クラシック... メイン基板のエンコーダとつなぐパッドをミスにより完全に破壊し1から作り直し、分解作業のミスでスパーギヤをはんだごてで溶かし1つだめにする(あれ高いんよな...)

マイクロマウス... 衝突により吸引ファン破壊×2、1度はその衝撃で吸引モータも焼損&チップFET破壊、しっぽがおれる

など、いつになく故障→修理に時間を持っていかれる展開。脆い機体&吸引の調整で負荷が大きいのでそれはそうという感じですが、修理に時間を持っていかれて調整や検証がイマイチというだめなパターンに陥っているような...。

いくつか走り込ませる中で気づいた点、バグ取りを行って以前よりかはよくなっていますがまだ怪しい動きもあり...。もう少し粘ってみますが、これは苦しいですね。

そろそろ再開

例によってあまりマウスはできていないので更新頻度低下中...。

週末に多少の時間は確保し、学生大会のときに言っていたIMUの問題はだいたい解決したのですが、マイクロマウスの方はやはり再現性がいまいち。クラシックは右のエンコーダが故障して現在走れない...。

うーむ、時間をかけて色々見ていく必要がありますね。これから伝家の宝刀春休みとはいえ、どこまでいけるかというところでしょうか。

今年の予定

2024年スタートしました。今年もよろしくお願いします。

今年の予定ということですが、まずご報告を。

APEC2024に招待選手として参加することになりました。私を紹介してくださったNさんと招待をしてくださったOさんに本当に感謝です。

貴重な機会を頂くことができたので、チャンスを無駄にしないよう調整をしていきたいと思います。日程は2/26ということで、なんと全日本と2連戦。頑張ります。

マウスの製作に関しては、もろもろアップデートを行うことをメインにしていく年にするつもりでいます。今のところあまり新作を作るという気はないですかね。

あと今年は関西、九州あたりの行ったことのない地区大会にも行ってみたいですね。

まずは全日本大会とAPECに向けて合わせていきたいと思います。