近況など

気付いたら前回の投稿から1ヶ月経っていますね…。音沙汰なくてすみません。もう少しブログを書く癖を付けないと。

適当に近況報告みたいな。今日は数年ぶりにMFTに遊びに行きました。

午前は1人で行きたいところに行って午後はサークルメンバーで回りました。色々面白いものが見れて満足です。自分ももう少しものづくりしないとなと思いました。

マウスの方は、一応モータドライバを変更した基板のマイナーチェンジ版のハードがやっと出来たところです。

0.5g程度軽くなって10gを切ることができました。

どの程度機体性能に影響するかは分かりませんが、今年はそれなりに速い走行をお見せできるように調整していくつもりです。

後述するステッパマウスの製作などもあってまだセンサの校正すら行えていないので、これから頑張って色々調整します…。

で、実は大会に出すか不明ですがステッパのクラシックを久々に作っていたり。

主にSTM32の導入、あとはサークルの標準機体の仕様を把握する狙いもあったり（まったく別物でしょというツッコミも多いですが…）。昇圧のDCDCが載っているのが特徴でしょうか。

今シーズンの地区大会は金沢草の根、東日本、学生に参加するつもりです。会う方々はよろしくです。

結局再発注

昨日新しい基板を発注するのを渋っているようなことを書きましたが、よく考えるとハードに欠陥抱えたマシン調整するより全然ましだなと思い、先ほど新しい基板を発注しました。今度はうまく動くとよいですね。

届くまでは探索の計算量低減や軌道生成について(実機の調整というよりシステムの構築)考えてみたりしましょうか。

厄介な問題

さて全然マウス活動をしていなかったのでガッツリ放置でしたがたまには書きます。

…といっても進捗はほとんどないというかむしろマイナス。割と厄介な問題点が確定してしまいまして。

Entranceのモータードライバーなんですが、この半導体不足のせいもあって新規のを採用しています。前から気づいていたのですが、これの性能がイマイチなようで、特に低Dutyの時のトルクが全然でないんですよねー。周波数を下げると症状が幾分かマシになるので立ち上がりが間に合ってないのでほぼほぼ確定なんですが、しかし10kHzと20kHzでも動きに差が出てしまう始末(ちなみに当初予定してた200kHzとかだとまともに動きません…)。このせいでフィードフォワード項を調整しようとしていたのですが全然減速がかからなかったりで調整にならず、無視できない問題を抱えてしまったなと。

そんな感じなのでこの機体で高速域の調整をするのはかなり苦しそうだなという印象。かといってモータードライバーだけを変えた基板発注するのもモチベーション的にイマイチなところ(そのくらいなら新作を作ってしまいたいですが、新作はマイコン変えたいとかあってすぐにはできない状況)。とりあえずまだやることはあるでしょうからもう少し頭を整理してみましょうか。

しかしこうやって1つ欠陥ができてしまうとなかなか全体が苦しくなるのがマウスの難しいところだなーと改めて痛感しますね。

ハードは良さげ

たまには更新しましょう。

…といってもあんまり言うこと無いのですが(笑)。全日本のあと多少時間はあったはずですが、休息含め色々していたら気付いたら1ヶ月経ってましたね。

マシンの方は、足回りが少しガタついていたのが気になっていたのでオーバーホールを再び行い修理。あとは直進単体を少しテスト。試してみたところ、それなりの速度性能は出せそうなことを確認できました。コントロールできるかはさておき…。

それなりに丁寧に作ったマシンなので、ポテンシャルは悪くなさそうなのが分かってきたのは一安心というか。これから制御まわりを色々実験する…のはいつになるのでしょうか(苦笑)

修理

全日本でも出てしまっていたみたいですが、これまで僕の機体は唐突にちょっとした振動でフェールセーフがかかってしまうクセがありました。

症状を大会会場で話してみたところ、KERISEの飼い主の方からジャイロのはんだ不良ではないかとのアドバイスをいただきました。

確認してみるとたしかに電源のGNDに繋がっているピンがかなり怪しく、本日オーバーホールを行い、周辺を温め直してみました。すると、とりあえず該当の症状はおさまりました（以前まではフローリングの段差で暴走していた…汗）。

もう少し走りこませてみないと本当に治ったかは不明（顕微鏡とかあれば良いけどなあ…）ですが、おそらく解決したかと。アドバイスありがとうございました。

全日本2021

実に3年ちょいぶりに全日本大会（というより、ロボットの大会自体久しぶり）に参加してきました。

今年は国際ロボット展内での開催ということでいつも以上に盛り上がっていたように思います。僕自身も10日にロボ展の展示を見て、11日試走、今日大会ということで3日もいたので腰が痛い色々と刺激を受けることができました。

さて、競技の方はマイクロマウスファイナルの方で走らせてきました。32×32は地味に初挑戦になります。

迷路を走り始めて2週間のマウスなので完走すれば御の字だったわけですが、3走目でとりあえずゴールし、何故か5走目で非常に運良く2次走行まで成功させることができました（確か23秒くらいで10位とかだったかな？）。

迷路運に助けられたというところですが、集中した開発で高校時代のよく分からないソフトをかなり簡素にして最低限動くように出来たということで。自分の中のスタートラインくらいには立てたかなという印象です。これからじっくりソフトウェアを中心に改良していく予定です。

試走会に続いてお久しぶりな方々ともお会いすることができました。

なかなか活動も出来るかも分からない日々で、モチベーションも低下気味なところもありましたが、細々ながら続けていて良かったなぁと。何というか、やっと帰ってきたというか、これからもマウスを通じて、良い経験を積んでいきたいと思いました。

最後に、リアル大会開催を可能にしてくだっさった運営スタッフや競技者の皆さん、本当にありがとうございました。お疲れさまでした。

4/1 追記

今年の表彰式はオンラインで先週に行われました。こちらでは報告しそびれてましたが、予想外に特別賞を頂くことができました。正直完成度的にはまだまだな所ですが、頑張りを評価して頂き素直に嬉しく思います。表彰状などが届いたので画像を載せておきます。

改めて、厳しい情勢の中でリアル開催の大会という機会を作るために尽力してくださった方々や、自身のマシンを評価してくださってくれた方に感謝申し上げます。

1選手として出来ることは、とりあえずマシンを持っていて良い走りをすることなので、次に出すときには、よりレベルアップした状態で走らせられるように調整を頑張りたいところですね。

試走会

本日は試走会に参加してまいりました。

久々のオフラインでの全日本ということで（そして僕に関して言えばそもそもマウスの大会が3年半ぶりぐらい)、ご無沙汰していたマウサーの方々に会えてよかったです。

今回はおそらく初めて（？）試走会で32×32が使わせて頂けたので、何度か走らせてみました。とりあえずアルゴリズム関係のバグはなさそう（これが確認できるのがありがたい）で、ゴールは何とか出来そうですが櫛の対策が間に合っていないのでそこが辛いかもといった印象。…といってもそもそも迷路を走り始めたのが今月入ってからくらいなので悪くはないのかなと。

（ちなみに最短走行は小さい迷路でも走らないので無理です。今週入れるだけ入れたみたいな状態なので…）

とりあえず完走が目標ですね〜。

他の人のマシンの動きを見てると色々と気付くところがあったので、明日もじっくり他の人の機体の走りを見れればなと思います。