色々改良中

色々手をつけてみています。

まず、経路導出の方を書き始めました。まだマップ展開の1/2がかけたくらいです。やはりパターンが結構多いので書くと時間がかかりますね。これは今月末に仕上げようと思っています。

マウス自身も、いくつか改良しています。
データフラッシュで迷路を保存できるようにしました。これで電源を落としても経路データを導けるので、結構便利だと思います。とりあえず探索中にゴールの入り口を見つけたらそこで迷路データを保存、その後全面探索を完了したと判断したら迷路を上書きするようにしてあります。
フェールセーフ後に色々出来るようにもしました。まだ書いたばっかりで自分自身どのモードでどの探索なのかデータ保存なのか覚えていませんが、そのうち覚えるでしょう。

マウスの調整も始めていまして、壁制御をパターンごとに調整したのと、壁切れを実装し調整しました。壁制御に関してはまあ吸い込まれや触れはおきていないで真ん中に戻るのでこんなもんかなーと。

今のところマウスの問題点というかやりたいことというかは
・既知区間加速
そろそろ実機に移していいかなーとおもいます。
・ズルっ
いやなんだよと突っ込みたくなるかもしれませんが、なんかたまーに、小回りターンでズルっと言ってターンが変になる時があります。ジャイロのゲインが高すぎたかなと思い(ログ上では追従しているようでしたが走らすと結構音が怪しい)減らしたところ症状収まりましたが、再発して欲しくないですね。少なくともピニオン滑りや接触不良ではなさそうなことも確認してあります。
・壁切れ不安定
特定のパターンが苦手みたいです。特に柱で壁切れするときにずれてしまうような。
・壁制御が怪しい(？)
先程まあこんなもんかなーと書きましたが、どうなんだろうという感じでして。というのは直進単体で試すと悪くなさげに見えるのですが、探索させるとなんか触れるように見えるのです。でも真ん中に戻っているようにも見えるから、単にターンでズレているのを補正しようとしているだけかもわかりません。
・前壁補正
もちもち3号には入っていないのですが、入れたほうが良いのでしょうかね。まあ壁切れの調整ができて必要だと思ったら、というところですかね。

まあざっとこんな感じですかね。やはりマウスの探索は基礎でありながら難しいなあと思います。
とりあえずここ数日は探索の調整、今月末に経路導出アルゴリズムを書き上げる計画です。どんどん走らせて、問題を減らしていきましょう。頑張ります。

今日はこの辺で。

調整開始

新ハードを動かしています。

とりあえず、センサの校正、モーターとジャイロのゲイン、小回りターンあたりは調整しました。ゲインはログを見て割ときっちり合わせ、小回りターンもまあとりあえず悪くなさげくらいには調整しました。
あと、全面探索の帰りにミスるバグは、スタート地点の北壁の処理を忘れていて袋小路カットされてしまい歩数マップが崩れるというミスでした。修正したところ、きちっと戻ってくるようになりました。マウスから壁情報を読み出させたら分かりました。

今の問題は壁制御です。壁制御って難しいですね。去年も言っていた気がします。今のコードが去年の使い回しで結構よくわからないので、そろそろ整理するべきな気がします。

壁制御の調整もそうですが、探索のアルゴリズムのバグが潰しきれたみたいなので、そろそろ経路導出アルゴリズムを完成させるのと、ROMに迷路データを保存できるようにするのと、あとはフェールセーフ後の動作を含む本番用のモード選択を作ることなどをやりたいところです。今のマウスはさすがにまだ調整不足でよくわからない動きをしていますが、とりあえずアルゴリズム系を完成させておいて調整のみの状況にしたいなあと思っています。

今日はこの辺で。

新ハード完成

とりあえず、新機体が完成しました。

回路にミスは…ミスというか直せなかったのが、ノイズです。結局コンデンサを外付けするはめになりました。近くにコンデンサ置いたのですが、なんか配線の引き回しが良くないみたいです。まあ、一応外付けしたら改善したので、よかったとしましょう。スイッチも直せたし。各ハードの動作も確認出来ました。

あとはスカートの方を面積を広くしたのとエア漏れが減るように構造を変更して、改善しました。前回の大体1.5倍くらい上がっているみたいです。これだけあれば十分かと思います。

さて、センサの校正をしなおさなければですね。

今日はこの辺で。

再開せねば

草の根から1カ月、前回の投稿から10日経ちましたね。お久しぶりです。

時間は過ぎたのですが、進捗はありません。色々とタスクがあって、隙間時間にやりくり出来ないかなとも思いましたがどうにもまとまった時間がないと難しく、時間が流れました。
そうこう言っているうちに基板も届きました。
タスクの方はおおむね目処が立ったので、そろそろ作業を再開しなければです。
どうにか今月中に
・新ハード完成
・経路導出やデータフラッシュの扱いなど、調整項目ではない一通りの完成
・探索を安定して走れるようにする
くらい出来たら良いなと思っていますが、なかなか大変そうだなーという感じです。特に探索の安定化、これが見極めとかが難しいのですよね。去年は探索失敗したので、環境に左右されず安定して探索ができるようにするのは今年の1つの課題でもあります。
後は旧作からは斜め走行の制御が改善出来る(というか旧作の斜め走行は結構不安定)と思っているので、これも課題ですね。少し先の話ですが。

まずは基板が届いたので改良版の製作から。経路導出をシミュレータで完成させて、機体の探索のバグ取り、後はセンサの校正もし直す必要がありますね。

とりあえず、手を動かしていきます。

今日はこの辺で。

部品集め

毎日暑いですね…。

ええと、とりあえず基板や部品を発注しました。ないと思っていたMPU-9250が未開封の新品があったり、あると思っていた青色LEDを使い切っていたりとありましたがひとまず後は部品が届くのを待つだけという状況です。
基板はもう結構再発注したので、今度こそ最後になりますように…いやほんと。ここで足止めを喰らわないで欲しいです。

今の機体も動くには動きますが、結局センサを再調整することになるので、経路導出やターンなど調整ではないところをやっていこうと思います。どうにかまとまった時間を作っていきたいですね。

今日はこの辺で。

まあまあ改善

一応走るようにはなりました。まだ動きが結構汚いですが。

主にターン、壁制御、壁切れあたりを再調整しました。壁切れに関しては斜め45度センサが使い勝手があまり良くないので、真横センサを使うようにしてみました。こっちの方が使い勝手が良いように感じています。
壁制御も前ほどはひどくなくなり、一応足立法往復くらいならまあまあ走るようになりました。たまーに全面も成功するかな、という感じです。

今の問題点としては、片方だけに壁がある時の壁制御が少し怪しいのと、壁切れがずれるときがあるように感じる(本当にそうかはまだちょっとわかりません)こと、が主に動きの部分で気になりますね。後は前壁補正とか姿勢が変な時の復帰動作とかも欲しいかもです。
アルゴリズム面では全面が終わった後に帰り探索をしようとすると壁に激突する動作をほぼ100%していてまたなんかバグを仕込んだように見えます。

地味にハードもやられていまして、今こんな感じです。

ノイズの件もあるので、これも含めて基板再発注かなーと思っています。正直この前の発注で最後かと思いましたが、ちょっと電源スイッチがこれなのは致命的なので仕方ないですかね。

経路導出とかターンの改良とか他にもやりたいことありますが、とりあえず基板と部品を発注してから、調整や新しいことをやっていこうかと思っています。

今日はこの辺で。

ようやく見つけた！

ようやっと探索の不思議な動きの訳がわかりました。

というのも、昨日なんとなく帰り探索を実装して、適当にテストしてみたところ、座標が1マス決まってずれる動きをしました。
この再現性の高さ…前もどこかで…と思い考えてみると綺麗な姿勢なのに壁読みをミスるような動作をするのも、決まった場所での再現性が異常に高かったような、と思い、共通点を考えてみました。
すると、3パターンほどあったのですが、全てマウスが西向きの時にのみその変な動きをしていることに気づきました。
ということで、方角関係の記述を探っていたところ、ついに見つけました。直進動作の際、もしも西だった時、と書いていたつもりが南になっていて、西を向いている時に直進しようとするとその動作がスキップされるという記述ミスがありました。そりゃ動くわけないですよね。

まあともかく、見つかって良かったです。
さて、これでそろそろゴール出来るようになるかな。というか、そろそろちゃんと走れるようになって欲しいですねー。

今日はこの辺で。