ジャイロがずれる

まだまだ迷路は走れません。

とりあえず、今日はターンの調整ということでログを取って見たところ、おおむね予想通りで、角度が追従しきっていませんでした。何回か試してIゲインを結構上げたら綺麗になりました。
これで連続ターンはまあまあ走れるようになったのですが、まだ不可解な点がいくつかあって…。具体的な症状は
・直進しようとモーターを回すとジャイロが少しずれる(0.5〜1.5度くらい)
・壁切れを読む位置が右左で差が大きい(10mmくらい違う)
です。

前者は理由としてはノイズかジャイロの故障かどっちかだと思いますが、おそらくノイズかなーと思います。モーターは前回より電流が流せるのと、ノイズ除去用のコンデンサを小さくしていることなどあるので、とりあえずコンデンサ追加してみます。
後者は別のパラメータとして調整していますが、センサホルダは基板にはめているのになんでだろうなーという感じです。
後は壁制御が柱に弱いのでそこもやらなくてはと思います。

今日はこの辺で。

ターンが不安定？

とりあえず、新作を見ていっています。

まず、探索に、結構致命的なミスがありました。壁データを入れる際に、方角が西と南で逆になっていました。これがシミュレータのコメント文のメモの間違えが引き金だったので、半年前の自分しっかりしてくれーという感じです。
次に壁制御と壁切れを調整しました。壁制御は一定値よりもエラーが大きかったら制限をかける値を小さめにしたのがきいたように見えます。壁切れも調整しました。

しかし、なかなか安定しないもので、やはりターンに違和感があります。旧作は壁制御なくても8*4くらいならまあまあ探索出来たのですが、今年のはまだここが不安定です。単にゲインの問題かあるいは考え方を変える必要があるのか、ログなどから調べていく必要がありそうです。

早く迷路を解ける機体になって欲しいですね。綺麗な動きを目指して、やっていきます。

今日はこの辺で。

金沢草の根大会終了

先日、国際高専で開かれた金沢草の根大会に参加して来ました。

マウスの大会で遠征するのは初めてでしたが、無事終えることができて良かったです。結果から言うと、とてもとても楽しかったです。

では、レポート書いていきます。
前日(試走会)
この日は主に移動です。鉄道でCheeseの方々と合流して、その後Isysの方々にピックアップしていただき会場に着きました。バスが少なかったので、Isysの方々には本当に感謝です。

到着

その後は試走会。2台の様子を確認しました。旧作は問題なし。新作はダメなので勢いで壁制御と壁切れを入れてみましたが、流石にうまく動きませんでした。

調整中の様子

調整は夕方に打ちきって隣接していた温泉でゆったりして、懇親会。色々な方と交流しましたが、主に国際高専の方と初めてお話出来ました。楽しい時間でした。国際高専の方々も運営をしていただき、ありがたかったです。

当日
さて、朝食をキャンパスでとって、出走です。自分は5、6番手だったので、割とすぐでした。
結果は、旧作は最短の最低パラメータまで成功、新作はリタイアでした。
とりあえず全日本の出場権は無事得られたので良かったです。
その後は他の方々の出走を見ていました。吸引の速い方々にはまだまだ差があるなあと思ったのと、新作がしっかり動いている人もそこそこいて自分も頑張らねば…と思いました。そして運営がとてもスムーズで、午前中に全競技が終了しました。すごい組織力だなあと感じました。
そして、表彰式。自分は、特別賞を頂きました。ありがとうございます。結果は5位で2ポイントゲットです。これで旧作は引退です。去年からいじっていませんでしたが、役目を果たしてくれたので良かったです。これからは新作に専念します。
景品として、タミヤの工作セットを貰いました。結構たくさんあって、ありがとうございます(画像がない…)。いっぱいもらって自分も使う機会がなさそうだったので、後日後輩に譲りました。地味にRTバッグが嬉しかったり。

昼食をとった後はRTの方々に金沢まで送っていただきました。本当、今回は色々な方に助けて頂きました。本当にありがとうございます。

翌日(観光)
金沢周辺を観光しました。主に兼六園に行っていました。暑かったですが良い場所でした。

後は美術館で時間を潰して、昼頃に駅を出て、帰宅しました。

ということで、草の根大会は終了しました。本当に様々な方のおかげで楽しい時間を過ごせました。これまで参加した地区大会の中で一番楽しかったです。皆さま、ありがとうございました！

自分の結果としては、シーズン初めとしてはまあまあ良い滑り出しかなと思います。これからは新作の製作を、頑張っていこうと思います。次はおそらく学生大会に参加します。台湾行こうかなーと呟いていました(驚かせてすみません)が、ちょっとスケジュール的に厳しいなあと感じて来たので、学生大会と全日本大会に焦点を絞って、やって行こうと思います。

今日はこの辺で。

探索出来てる?

えーと、少し間が空きました。最近、結構色々あって忙しくて。

まあちまちまとマウスを進めて、今日、探索らしい動きができました。まあ、壁制御も壁切れもないのですぐにぶつかってしまいますが、とりあえず大枠が書けてきた感じです。

ただ、前作よりもまだ軌跡の再現性が低いような気がするのと、全面探索の打ち切り条件にバグがあるらしく、まだまだ治すべき場所は多そうだなーという感じです。やはりそう簡単にはいきませんね。

あと、今日またピニオンが外れました。前回と反対の方です。ロックタイト638なのに何故でしょうねー。経年劣化とかあるのでしょうか、要経過観察ですね。

明日からは草の根大会にお邪魔します。今のところ、旧作は走れそうで、新作は迷路は走るけどまあ何マス進むかなみたいな世界です。草の根大会は初参加なので、とりあえず無事に楽しめたらと思っています。

今日はこの辺で。

妖怪ピニオン滑り

引き続きマウスの調整中です。

さて、直進を見ていこうということで、適当に長い距離(1mくらい?)を直進させてみたら、少し右にずれていってしまいました。
ゲインかなーと思ってゲインの調整を始めたところ、問題発生。エンコーダが片方読めなくなってしまいました。半田付けをし直すも効果なし。というか5V導通させかけたりセンサホルダ一部溶かしたりと副次被害が発生してうーん、となってしまいました。
よくいじってみると、なんかやたら手で回すと片方抵抗がないような…こんなすんなり回ってたっけ…？モーターが中で死んでるにしては原因が不明だしなーと思っていたら、エンコーダが読めないだけでなくモーターが回らない…もしや…

お前か…

ということで、ピニオンの接着が外れていました。接着剤(ロックタイト)を塗る量が少なかったのかなーと予想しています。しかしこれに結構時間とられましたね。ケーブル周りも付け直してハンダで汚くなってしまい、ぐぬぬ…という感じですねー。

で、まあなんとか復調してゲインを調整しました。一応綺麗にまっすぐ進むようになったと思います。
小回りターンや直進はざっくり調整したので、そろそろ探索に移ろうかというところです。
あ、あと、ホイールとギヤの圧入がややゆるく時より外れているので、接着しようかとも思っています。

今日はこの辺で。

壁センサ改善

センサの方は、使えそうになってきました。

センサホルダの設計を少し変更して、LEDとフォトトランジスタの距離が短くなるようにしてみたところ、近距離で値がぐっと下がってしまうことはかなり改善されました。前を読むセンサに関しては0mmからぴったり合うようになりました。真横を見るセンサは、完全に治ったわけではないですが、近過ぎても大きく値が下がらないので使用上は問題なさそうな様子です。

6つとも近似し、そこそこ遠い距離まで出せているのでまあこのままいこうかなという感じです。

直進動作系もバグを2つ発見しました。符号や記述のミスが原因で、最高速がずれるミスとバック時に減速できなくなる現象がありましたが、解決しました。他にもないと良いですね。

とりあえず直進系の動作が大丈夫そうと分かり次第、探索に手をつけたいと思います。

今日はこの辺で。

壁センサに難あり

ぼちぼち作業を再開しています。

マウスの方ですが、壁センサを見ていっています。
とりあえず値をとって全て近似してみました。今年は旧作が自然対数だけだと遠くがぶれる感じだったので、自然対数+二次関数で合わせてみました。合わせ方のコツは覚えてきて、実際結構遠くまで合います。
が、まだやや難ありで、前を見るセンサと真横を向いているセンサが近くだと値が狂います。抵抗を大きくしても全体的な値が下がるだけであまり解決していない模様なのと、おおよそ同じ距離のあたりからなるあたり物理的な問題な気がしています。
あと真横を見る左側のセンサの値がイマイチ安定していないような。LEDを変えたほうが良いかもしれません。

あ、あと昨日なんとなく動かしたところ直進するプログラムに距離がずれるバグのようなものを見つけたので、それも直さなくてはですね。

とりあえずまずは近くでも値が見れるように、センサホルダの作り直しあたりからやっていこうと思います。

今日はこの辺で。