今年のマウス完成

久々にマウスの進捗です。

回路の確認をトラブルが起こらないようにと祈りながら1つ1つ見ていったところ、全て正しく、しかも特に苦戦なく基板のチェックが出来ました。
ということでハードを組み上げ、今年のマウスは完成しました。画像は…今度どこかでお披露目したら、あげようと思います。

色々と試したいことはあるので、ソフトを中心に今度は進めていきます。まずは吸引あたりから見ていこうかと思っています。

今日はこの辺で。

RCJジャパンオープンのスタッフに行って来ました

選手、スタッフの方々、お疲れ様でした。

3/30〜4/1に開催されたロボカップジュニアジャパンオープンのスタッフに参加してきました。

以下、レポートです。※長文です。

Day0(3/30)

この日は会場への移動と選手の車検+インタビューです。午後に会場に着き、割とすぐにインタビューをしました。約3時間ずっと面接のように色々なロボットをじっくり見たり、突っ込んだり出来ました。

基本的にLEGOのロボットが多いのですが、自分は触ったことすらないので、用語がまるでわからず質問しました。例えば、「反射光モード」「カラーモード」「Mモーター」とかですね。向こうからしてみれば当たり前なのでしょうが、こちらとしては知らないので、ある意味こちらも学ぶところがありました。他人にロボットを説明することは意外と難しいのだなあと感じました。

あとはロボットの性能以上に、作っている選手がどれだけ自分のロボットを理解しているかが結果にも響いているのかなと感じました。例えばPID制御使ってます！と言っているけどそれPD制御でI項使ってない説明していたり、オートキャリブレーションを使っているっぽいのだけれど説明がよく分からなかったり…。

自分の使っている機構やプログラムのどこがメリットでデメリットなのか、どこまで理解できているかを正しく認識しているチームは、インタビューもスムーズで実際の競技でも良い動きをしていたように思います。

あとは割と定石があることも分かりました。使っているものの違いはあれどコンセプトが似ている機体が多い印象を受けました。具体的には駆動モーター2つで4輪、LEGOのセンサ2つ、カゴのようなアーム、みたいな感じです。ただ少し面白いのが、今回ワールドリーグの上位に食い込んだチームは、その定石とはかなり違うロボットでした。定石をたどるにしても体系的な理解(例えば同じ4輪でもギア比を活用してトルクを考えられているか、など)をしているかが大事だと思います。

インタビューの雑感はこんな感じです。10台程度聞きましたが、全体的にはよく出来ているチームが多かったと思います。楽しい時間でした。

その後は一旦休憩を挟んで会場設営のお手伝いをしました。他のスタッフの方々の中には夜遅くまで動いていた方もいたようで、お疲れ様です。自分は少し早めに抜けさせていただきました。こんな感じで、この日は終了です。

Day1(3/31)

この日から選手は競技です。スタッフは午前に審判講習会や打ち合わせを行い午後から競技の審判です。

自分は日本リーグのフィールドの担当です。上の画像のコースの担当でした。コースは走りやすそうな第1印象です。得点タイルの前後が補正してねと用意されている易しめなタイルであったり、坂はシンプルにまっすぐで、被災者ゾーンの手前はチェックポイント置けるように1枚直進タイルであったりと割と製作者の優しさを感じられる気がします。

実際は基礎的なところがしっかりしているチームは大きな苦戦なくクリアしている感じでした。ただシンプルなギャップでこけるチームがちらほらいて、そこは超えてほしいなーと思いました。

他のコースはこんな感じです。

他のコースも鬼門はなくいかにきっちり走れるかが大事な印象です。ワールドの方はあまり見れませんでしたが被災者があまり救助されなかったらしいです。部屋の中にバンプや障害物があったのと被災者が端によりやすかったのが主に原因みたいです。この日の時点で得点に開きが見られました。

そんな感じでこの日も終了です。

Day2(4/1)

最終ラウンドの日です。午前に競技が行われ、午後は技術交流会と閉会式です。

この日はこのコースの担当、引き続き日本リーグです。最終ラウンドですがそこまで難易度上がらずなコースです。順当に動くチームはしっかり動く、という感じでした。

ワールドリーグの方はこんな感じです。前と比べてコースが少し長いのでゆっくりなチームは困りそうなコースです。ただチェックポイントを被災者部屋直前における、坂バンプは下りにしてあるなど、鬼畜なコースではないと思います。

この日追い上げてきたチームもいたようですが、得点要素が極端に増えたわけではないのでDay1の結果が順位に大きく影響しているようでした。

競技はそんな感じで終了しました。

その後は技術交流会があったようです。自分は遠目で見ていましたが、とてもよい試みだと思います。選手間の交流はとても大切だと思います。

その後は閉会式から帰路へ、無事帰宅しました。

書いていたら長くなってしまいましたがこんな感じで、楽しい時間をありがとうございました。選手、スタッフの皆さん、お疲れ様でした。

今回はスタッフもそこそこ人数がいましたが、ロボカップジュニアはボランティアスタッフの運営で成り立っているので、興味のある方は是非来ていただけると助かります。実際、色々なロボットを間近で見れるのは楽しいです。また、スタッフも様々な人がいて、意外な出会いがあります(今回も前からスタッフされていた方がCheeseの方で驚くなどしました)。

さて、自分の方もものづくり欲が出て来たので、マウスを進めたくなってきました。

今日はこの辺で。

明日からはスタッフ

進捗は、あまりないです。

6号に5号のプログラム書き込んで動き変わらないなーと唸ったり、ステッパの動きがおかしいので半田不良と思いいじっていたらケーブルが逆に刺さっていたりで、全然進んでいません。ひさびさにいじる機体はうまくいきませんね。まあライントレースできることくらいは、確認してあります。

明日からはRCJJのスタッフに行ってきます。色々な機体を見たり聞いたり出来そうなので、楽しんでいきたいと思います。とりあえず明日寝坊せず体調を崩さずに会場に着けるように、早く寝ます。

今日はこの辺で。

マスターズ、難しい

ペットボトルは、なかなか難しいです。

奥側にあるボール、缶、ボトルを取るアルゴリズムを組みました。それなりには動いています。とりあえず山田君5号の1通りのプログラムは書けたと思います。
が、問題山積みです。整理してみると
・ペットボトルが取れない
いや、難しいですね。慣性モーメントが跳ね上がるのでフェールセーフがバンバンかかるので、ジャイロの制御を抜いて試すと滑りまくり、と思いきやペットボトルを持たせないで置く動作を試すと曲がる角度が明らかにずれてしまいます。よく分かりませんね。なんかまたバグかなんか仕込んだのでしょうか。
・リターンボーナスがおかしい
なんか曲がる向きが逆になります。直したつもりが失敗してしまいます。なぜでしょう。なんかミスっているのでしょうが、何でしょうね。
・缶とボールの判別を間違える
どうにかなりませんかね…。缶をボールと認識することもあれば、ボールを缶と認識することもあるので結構やっかいです。やはり上センサで最大値保存しておいて比較、入れるべきでしょうか。
・缶とボールの値の出方の差が大きい
どういうことかと言うと、この機体は設計上壁は見ないでボールは見える、と言う位置に測距センサが付いています。その影響でボールは上の方を見ることになるので、値が小さめに出ます。一方缶はしっかり真ん中で反応するので値が大きめに出ます。こうすると何が困るかと言うと、物体がないと判定する幅を決める際に、遠くのボールを見れるようにすると缶がやたら遠くまで見れてしまいます。まあ今の所何とかなりそうなので、放置になるかと思います。
・吸引ファンのサーボ故障
負荷かかりすぎましたかね。変えます。
・手前からラインに乗る動作をミスりやすい
嫌だけどここは壁当て入れた方が良い気がします。初期位置のズレを引きずるので、やむを得ないかなと。
・時よりラインアウトする
なぜかよくまだ掴めていませんがセンサの個体差に対策を打つべきな気はします。

ぱっと思いつくものでこんな感じです。うーん、難しいですねー。
ただ少し時間をおいて整理したい部分が出て来たので、次の作業は山田君6号のソフトにしようと思います。色々移植したいのと、通信の確認もしたいです。

マウスは…来月初めから、本格始動したいと思っています。

今日はこの辺で。

ライントレースしたり

今日も知ロボです。

とりあえず、アームを変更しました。測距にしたところ近距離の判定(缶を持った状態で持っているか確認するか、など)が出来なくなりましたが取りに行くときに見れるようになったので、まあOK。改善しました。
そうしたら今度は吸引ファンが不調になりました。時より回らなく(正確には回っているがほんのかすか)なり、？と思っていましたがモーターを変えたところ問題は無くなったように見えます。ケーブルの接触かブラシ系のトラブルか分からないので、とりあえず吸引力は少し弱めの設定に変更しました。実害は特にないです。
その後はライントレースを実装。最適化でクロスラインが読めないとかありましたが、とりあえず線見て動けるようになりました。その後実際の動きに導入。対象物を取ってからの捨てに行く安定感が増しました。まだまだ荒いので調整は必要なように見えますが、そこそこ良さげです。

次は奥側の対象物を取れるようにしたいです。ペットボトル、島の上に乗せてみたいですね。

今日はこの辺で。

一応得点出来た

とりあえず今月の目標達成…？いや、問題だらけではありますが。

一応、手前にある缶とボールを落とせるようになりました。とりあえずバグなくアルゴリズムが動くことは確認出来ました。とりあえず今日の作業についてまとめます。

基本的に移動はジャイロで頑張ってもらうのですが、なかなか簡単にはいきません。なんとか速度を抑えたりゲイン見直したりしてそこそこにはなりましたが、目に見える程度にはずれてしまいます。
今日はライントレースしないでどこまで軌跡の再現性が出るかを試して見ましたが、結論、ライントレース必要そうです。やはりステッパは低速域の振動や脱調がなかなかネックになります。エンコーダが欲しいですが、それならDCにしたいですよね。

駆動のところはそんなものです。探索は、ハード側で吸引力増強+広い幅のアームにして許容度が上がったので調整が少なくてもかなり良い感じに取れます。が、問題が2点あり
・アーム先のセンサが反応出来ない
・缶とボールの判定を稀にミスる
前者はRPR-220だからなので測距に変えられるアームを製作中ですが、後者はうーん、もう少し見ないと難しいですね。今のソフトは下にある測距で角度ぎめをして、その際に上に反応があったかで対象物判定していますが、上でも角度を見て比較、とかしてみる方が良いのかな？とか考えてみています。

あとは手前側から行くと探索をした時のバックで壁にぶつかりそうになることがあるので、対策を打ちたいです。

まあ問題が多く安定感もまだまだですが、まあ進んでは来ているので、この調子で色々試してみます。

今日はこの辺で。

探索出来た

山田君5号は1.4kgでした。だからなんということもないですが。

・知ロボ
題名通り探索してボールと缶とボトルが取れるようになりました。最適化系のバグで結構時間食われましたがまあ、とりあえずだいたい狙い通りです。
まだジャイロの制御を切る切らないとか考えるところはありますが、取れるようになって嬉しいです。ステッパでジャイロを使っている感想としては、動きはまだまだだけど期待は持っていいいかな、という感じです。角度ずれを自己修復してくれるので、上手くできれば良い感じになるかなと。今はまだガタガタですが。
あとは色分けの調整をしたいですね。他にもボトルを持つと慣性モーメントが跳ね上がってしまいフェールセーフかかり気味になってしまうので、対策とりたいです。
その辺が出来次第、本番の動きに移っていきたいです。

・マウス
基板が届きました。

Elecrowガチャ10→10、見た感じ厚さなどの制度が悪くなさげなので、トラブルが起きないと良いですね。いやほんと。

今日はこの辺で。