デバッグ完了!

そこそこ大変でしたがなんとかデバッグして、経路が出せるようになりました。

2015クラシックエキスパート予選

アルゴリズムとしては、拡張歩数マップを使ってダイクストラ法をベースに経路を展開して出しています。これで斜めの配慮ができるようになりました。
今はまだコストのつけ方がシンプルで、疑似的な距離ベースのようになってしまっています。なので不必要に時間のかかりそうな斜めを選択する傾向があります（画像の迷路は比較的ましな経路が出たものを使用しています）。エキスパート決勝の迷路だと、「え、そこ？」みたいな経路を選択してしまっているので、今後は長い直線や斜めの時間や、出来ればターンごとのコストをつけられるようにしたいですね。

とはいえ、単純歩数最短から卒業出来て、ダイクストラ法も大体わかったと思うので、かなり達成感があります。ゴール突っ切りもできるしね。

そして本日マウスの基板が届いたので、ここからはマウスのハードを作りたいなと思っています。部品はそろったので、この勢いで完成させたいです。

知ロボは…、まだネジの一部が手元にないのと、少し改善したい部品が出てきたので、また今度。
マウス製作のアクセルを踏もうかという感じです。

今日はこの辺で。

VS 経路導出(まだ勝てていない…)

たまには更新しなくては。

といっても、進捗は…ないですね。いや、進んではいます。
経路導出を書いています。一応今日全体を書いてみたのですが、まあ、そう一発ではうまくいかないですね。そもそも全体のアルゴリズムを理解して書くのにかなりの時間がかかりました。まあ、少し最近はペースダウン気味なのですが、それにしてもなかなか難しいです。
現状、拡張歩数マップの展開は通るけれども最短のパスを作ろうとするとループかオーバーフローかが起こっている？みたいです。しかし正しくマップが出来ているか不明なので、とりあえずそこの値を表示できるようにしなくてはですね。

そうこういっているうちにミスミさんから今年もものづくり支援の部品が届きました。ミスミさんありがとうございます。これで知ロボのハードやマウスの機構周りは作ることが出来ます。

しかし、経路導出のバグ取りをしたいですね…。長いデバッグ作業に、ならないと良いですが…。

今日はこの辺で。

基板再設計完了

もう2月になってしまいましたね。
毎年、1月は「行く」2月は「逃げる」3月は「去る」とか言って時間が進むのが早く感じるのですよね。そんなことは置いておいて。

とりあえず、マウスの再AW、完了しました。一応アナログGNDとパワーGNDとデジタルGNDに分けてLipoの端子で一点GND、部品配置もそれなりに考えて作ってみました。画像は気が向いたらあげます。今日中に発注する予定です。どうにか春節はセーフっぽいです。

あとは経路導出の勉強をしていますが、なかなか難しいですね。斜めと直進の違いを見分けるのはなんとなくとっかかれそうですが、各種ターンとか長い直線とか絡むと、結構複雑になりそうです。

明日からは経路導出の方を実際に実装してみようかと思っていますが、結構苦戦しそうです。とりあえず斜め対応歩数マップを、書いてみましょうか。

今日はこの辺で。

意外な苦戦

経路導出の勉強は、マウスの新基板を発注してからにしようかなという気になった(遅くなると春節が来てしまう)ので、今ある基板を確認しようということで、センサの確認をしました。

が、かなりハマりかけました。去年と変えたのがLEDの発光部だけで、LEDは問題なく光ったのであっさり行けると思いきや、そこからが意外と時間がかかってしまいました。

値がまあ不安定で、ここで値が返ってくることがあるからハードの問題と考えたのですがそうではなく、ソフト側のサンプリング時間の問題で、去年と同じだとダメなことが原因でした。あとはANPORTの定義が、とんでいるところがあるのも地味に引っかかりました。64ピンはAN005とAN007が無いの、知ロボの回路を確認した時は気付いていたのですが、今回は忘れていました。

まあ、とりあえず使えそうなこともわかってきたし、試したいことは出来たので、結果オーライです。

まあだいたいあの基板で試せそうなことは出来たと思うので、新基板の設計を始めようと思います。今回のセンサ系のテストでノイズが気になってきたので、そろそろGNDとか、まともに考えてやろうかなと考えています。

今日はこの辺で。

モジュール卒業

少し予定が入っていたりで今日から作業再開です。

とりあえずマウスの基板を進めていて、基本のLチカからシリアル通信、タイマー割り込み、そしてSPIが出来ました。SPIはジャイロで、手半田したものです。24ピンQFNですが、繋がっていることが確認できました(まあ金メッキにしているからかなりやりやすかったですが)。ということで、今年の機体はモジュールを卒業出来たということで、嬉しいです。

次はセンサ関連を試して見るのと、あとはブザーをもう少し使いやすくソフトを書きたいですね。

経路導出もやりたいですが、難しいのでまとまった時間でやろうかなと。明日は経路導出の勉強、してみますかね。

今日はこの辺で。

良いことと悪いことと

どうも、また少し間が空きました。最近更新頻度が下がり気味ですね。
ここ最近は、良いことと悪いことがありました。

・良いこと
探索シミュレータが完成しました。やったー。シミュレータが出来ると走るマウスがなくても探索の評価が出来るので、とても良いですね。出来たのを眺めるの、なかなか楽しいです。
探索自身もだいぶ改善され、細かいところを詰めることやや小技も出来るようになり、さらには全面探索も出来るようになりました。あとは壁データの保存法を変更して、比較的扱いやすくなったのも嬉しいところでしょうか。
あとは1マスゴールに対応できるようにしておければまあOK、でしょう。

・悪いこと
上記のシミュレータが完成したとその後すぐに風邪をひいてしまいました。今はもう熱も下がり症状も治まってきており良くなってきました。しかしこれで2日半ほど時間を使ってしまいました。まあ、探索がひと段落してからだったので、不幸中の幸いですね。出来れば経路導出にも取り掛かりたかったのですが、身体が休めというなら仕方ないです。

あ、あと今後の予定ですが、諸事情にて知ロボのハード完成が延期になります。今月末には行けるかなーと考えていたのですが、ちょっと無理になりました。まあ、マウスモード継続ってとこです。

とりあえず経路導出の知見を深めたいのと、あとはこの前手付けしたジャイロと通信できるかの確認がしたいですね。まあ人間の身体のこともあるので、sin加速的に(？)作業を再開していこうと思います。

今日はこの辺で。

RCJJ関東の感想とか

どうも、少し放置気味でした。

進捗という進捗が特になく、強いて言うなら知ロボのラインセンサの回路を作ったくらいで、書いていませんでした。マウスの基板のはんだ付けもしていますが、少しペースダウンしていました。RCJJ関東のスタッフをやって少し人の方は疲れていたみたいです。

書くこともないのでスタッフの感想でも書いておきましょうか。

まあまず、色々なロボットが見れて面白かったです。車検やインタビューの時に創意工夫を聞いたチームがいくつかありましたが、どのチームもなかなか考えられていて、面白かったです。
競技(レスキューLine)の感想は、まずライントレースが正しくできることが大切なように思います。また、そのためにも、どのようなコースが出るか、予想外のコースが出ないかをある程度想定できた設計になっているかが割と大事なのかなーという印象です。これはどのロボコンにも通じるかと思いますが、「想定外」なことを減らせるかは結構重要です。交差点に関しては比較的よく動いていたように思うのでレベルアップは感じました。
メインは被災者救助なわけですが、救助機構を付けていないでライントレースだけで点を取るタイプのロボットが減ったような印象でした。良いことだと思います。認識方法や取り方は機体によって様々だったので、機構の多様性というレスキューLineの良さを感じました。
レスキューMazeはあまり見れなかったのですが、全体的に動くロボットが多くなかったみたいです。あまりルールも詳しくないので大きなこと言えないのですが、一定距離進む、一定角度曲がる、壁を正しく認識する、みたいな基礎的なところが迷路探索では大事になってくるかと思います。

こんな感じでしょうか。普段はマウスのことばかり考えているので、たまに別のロボコンを見るのは良い刺激になります。おそらくジャパンのスタッフにも参加するかと思います。ジャパンに来る方々はよろしくお願いします。


さて、そろそろ自分も動き出さないとなわけでして、そしてそろそろまとまった時間がとれそうなのでここ数日でマウスの探索、経路導出を進めたいと思います。とりあえずいつしか作ろうとした作りかけのシミュレータを完成させて、賢い走行ができるようなアルゴリズムを考えていきます。

今日はこの辺で。