FF制御出来た！

DCマウスって難しいですね…。

今日も、ソフトウェアを書いていました。何とか、FF制御で加減速が出来ました！
最適化でループ無視されたり、電源電圧が書き方をミスして0になって0除算していたり、単位間違えていたりとかなり苦戦して大変でした。dutyがずっと100%になってめげそうになりましたが、何とか出来ました。
結果、FBをかけていないので加速度を上げたり最高速を上げたりすればずれますが、そこそこ目標値に近い制御ができました。FFだけでも、1m動かして誤差1cm以内くらいに収まっている(加速度4m/ss,最高速2m/s)のは驚きました。さすが1717。

次はここにエンコーダからの回転数とジャイロからの角度を使って、まっすぐ進めるようにしたいと思います。
直進への道のりが長いです。ステッパはだいぶ楽だったんだなーと、思う限りです。

今日はこの辺で。

ソフトウェア開始

間が空きました。

まぁ、ブログに書くほどの進捗もあまりなかった状況が続いていたので、少し放置していました。

ええと、ぼちぼち作業を再開していまして、自作電源装置の方は回路側は完成、ケースは製作中という感じで、ケースないですが既に使っています。マウスの電源に使っていますが、やはり便利です。

マウスの方も昨日あたりから再開していて、バッテリーの治具を作り直したり、1次スカートを追加したりしていました。
今日はソフトウェアに突入しました。とりあえず、エンコーダによる回転数と、ジャイロの角速度の物理量変換が出来ました。どちらも少し面倒で、特にジャイロはオフセットの処理が面倒でした。飛び値がたまに入ってくるのが厄介でしたが、そこを取り除くようにして上げて実用的な値になりました。一応、積分した角度は20秒で0.1度程度しかずれなくなってので、良しとします。

次はこれらの値を使って、マウスを動かしていこうと思います。DCマウスはステッパほど、簡単ではないなという感じです。

今日はこの辺で。

一応完成

マウスの基板は特に問題もなく、動作確認が出来たので、とりあえず「もちもち3号」大体完成です。

正確には、バッテリーの治具を作り直したいなーと思っているのと、スカート作っていないのと、出来ればケーブル短くしたいのとで完全に完成というわけではないですが、とりあえず回路側はようやく終了…だと思います。前進です。
これからソフトがまた大変だと思います。直進目指して頑張ります。

今日はこの辺で。

maker faire tokyo 2017に行って来ました

今年も、行って来ました。

様々な展示があり、とても面白かったです。企業の人ともいろいろとお話しできたので、良かったです。
適当に印象的なものをあげてみます。
・オリジナルマインド

昨年も見ましたオリジナルマインドです。INARIというものを展示していました。
確かにこれがあればDMMとかで頼んだ型のものを簡単に量産できて便利だなと思いました。材料も同時に発売してくれるそうです。

・SMART DIYS

レーザー加工機の展示です。最近は個人の手の届くレーザー加工機が出ていて、少し驚きました。ちなみに画像のは金属もいけるそうです。

・日本3Dプリンター

Raise3Dという3Dプリンタがありました。これのすごいところは、15種類もの素材を扱えることだそうです。展示されている生成物の中には、柔らかいものもあり、面白いと思いました。

・Hakko
はんだごてのところです。FX-600愛用しています。限定カラーがありました。クリアで格好良かったです。

・As cube
3Dプリンタのところです。ここではフィラメントを激安で売っていたので、買ってしまいました。

ざっとそんなところです。他にも様々な展示があり、とても楽しかったです。
あ、マイクロマウスの展示もありました。マイクロマウスのやる気補充されました。

この記事はこの辺で。

少しずつ

あまりまとまった時間が取れているわけではないですが、一応新基板に部品の実装を大体しました。

書き込みのコネクタがないこと、センサ用の熱収縮チューブがないこと、RCYコネクタとピンヘッダをとめる接着剤がないことなどからその辺の部品は付いていません。面実装の部品はつけ終わった感じです。

部品を早く手に入れて動作確認をして、今度こそ車体を完成させたいですね。ここで足止めは食らいたいくないです。

今日はこの辺で。

今後

帰って来たら、届いていました。

修正版

メールが来ていないのでまだかと思っていたら、1週間で届いていました。
5枚ですが8枚来ました。マッドブラック良いですね。

もう、8月ですねー。マウスがすぐそこです。やばいですね。軽く今後の予定をまとめてみます。
・inrof
おおよその構想、コンセプト、終着点は固まって来ました。できるかは知りません。来年は初マスターズなので、そこまで無理な目標は持たずに、まあどこまでいけるかなという感じです。
紙に概要だけまとめて、マウスシーズンが終わるまで放置でしょうね。そうしないとマウスが話にならないので。

・マイクロマウス
こっちは、いけるところまで頑張りたいですね。
今のところ、回路デバッグが終了したくらいですね。できることは、タイマー割り込み、PWM、シリアル通信、SPI通信、エンコーダカウント、A/D変換です。
今後は、新基板に部品を付けて、車体を完成させたいです。基板ミスないと良いですが…。
出来次第、エンコーダやジャイロの値を物理量に直したりFF制御をしたり、FB制御をしたりとしたいですね。この辺難しいと思います。まとまった時間を見つけて行きたいです。

・その他
自作電源完成させないとなーと。あると絶対便利なのと、必要な場面があるので。部品は揃っているし、とっとと作りたいです。

今後の予定を長い目で見てみても、今回のマウスでどこまでいけるかで結構変わってくるので、マウスに注力したいと思います。基礎的な動きを安定して行えるようになるのが、今年の課題だと思います。

今日はこの辺で。

RCJの世界大会スタッフ参加後半

前半の続きから。
Day3
この日で、通常競技は終了となります。Round10,11を行いました。この日はコースは比較的簡単でしたが、被災者を取らせる気のないフィールドでした。

これだけでもなかなか面倒なのに、ここに更に無数の瓦礫(つまようじ)がまかれます。
とはいえ、救出しているチームも少なからずあり、驚いていました。
午前で競技は終了したので、また展示をウロウロしていました。レスキューミニという競技に参加している方からお話が聞けたので、良かったです。
その後はSuperteamのルールを聞いて、フィールドを作り替えて、終わりでした。

Day4
最終日です。この日は、Superteamの競技です。
Superteamとは、その場にいる違う国のチーム同士くじでペアを決めてできた混合チームで、その場に与えられた課題を協力してこなすというものです。
今回のフィールドは、こんな感じでした。

今回のルール説明をします。
1台のロボットは、長めのコースをライントレースで進んで行きます。途中、タイルの色が変わります。その後、画像でははめられていないところに、交差点があるのですが、そこの緑のマーカーの数を、記録して銀色の枠(コミュニケーションゾーン)に進むことが課題です。
一方、もう1台のロボットは、短めのコースをライントレースし、コミュニケーションゾーンで待機します。
2台ともコミュニケーションゾーンに入ったら、長いコースを辿ったロボットが交差点の数を何らかの方法(ほとんどは、リミットスイッチによる物理的なものでした)でもう1台に伝え、情報を受け取ったロボットが8つのボールを回収して行きます。
最後に、伝えられた通りの場所にボールを運ぶことが出来れば、パーフェクトです。

ルールが直前にわかる、チームも直前にわかる、という競技でかなり大変だろうなーと思いましたが、出来ているチームはパーフェクトまでしていて、驚きました。その場のアイデアや、選手間のコミュニケーションが重要に思えます。

そういえばこの日の最後の方の競技で、来年の知ロボでやろうと思っている機体に比較的似ている機体を見ました。収穫です。

疲れてもいたので、表彰式には出ずに、帰って来ました。

レポートはこんな感じですかね。
世界大会は、RCJだけでなく、メジャー、amazonrobotics、企業の展示などなど、様々なことがあり、本当に行って良かったと思います。
RCJの同じスタッフの中にも、マウサーが居たりと、色々な人と交流ができたのも良かったです。
レスキューLineの競技からも、次回の知ロボに活かせそうのものが見れたので良かったです。間近で競技が見れるのは、スタッフの特権です。
スタッフ、面白いのでもっとたくさんの人が来て頂ければ良いな、とも思います。本当、知られていないかもですが、楽しいです。自分も今後もRCJのスタッフ、出れれば出て行こうかなーと思います。

この記事はこの辺で。