4月も終わりです

3号は、少し分かってきました。

まず、昨日は見付けられませんでしたが、ミスを1つ見付けました。ようやく見付けたという感じです。ターン前後の待ち時間を一箇所入れ忘れていました。これで、少し良くなったと思います。

また、前から薄々分かっていましたが、タイヤの埃の影響が思ったより大きいようです。コロコロを買いましょう。という感じです。思ったより旋回時の加速で滑っているようで、なるほどなという感じです。

その辺を調整したら、一応今日の試走で、パーフェクトが出ました。探索も、ずれが減ったかなという感じです。もう少し、見たいですが。埃の掃除は大事です。

あと、細かいことですが、コードを固定したり、NiMH固定用にマジックテープを貼ったりしました。プラズマダッシュモーターのケーブルの長さが短いと思うので、そこも直すべきかなと思います。

また、少しターンの待ち時間が短い気がするのと、通常時の加速度が大きいと思うので、そこを今度は見てみようと思います。

4号の方は割り込みの優先順位系でエラーが起きているようです。そこも調べます。

あと、画像登録と映像登録もしなければです。地味にやることがありますね。

4月も終わりですね。つい最近、inrofまで半年とか言っていた気がしますが、早いものです。安定した動作ができるように、調整したいですね。

今日はこの辺で。

ソフトを見直してみた

ソフトウェア、見直して見ました。
前から分かっていた再探索の軽いミスを直したのと、どうでも良いところのミスを直したくらいです。
バグは他に確認しましたが、無さそうです。昨年に比べ整理することはある程度意識していたので、昔ほど無駄に長かったり汚かったりはしないので、確認が少し楽になりました。
多分あとは、走り込みと微量の調整かなと思います。落ち着いて不安要素を減らして行きたいですね。ケーブルの配置、電池の準備など、細かいところに目を向けていこうと思います。

そういえば、もう一台がモーターを回すプログラムがビルドエラーで、困っていたのですが、それの解決策もついでに知りました。CS+では、math.hの許可を、ビルド・ツールの部分で変更する必要があることがわかりました。CS+には僕もHEWほど慣れていないので、まだまだ知らないことが多いです。ただ、決して使いにくいわけではないので、色々と知っていきたいと思います。

そろそろ予備回路も作り始めますかね。マウスも空いた時間を見つけて進めたいところですが、inrof1ヶ月前も迫って来ているので、バランスを大事にして行きたいところです。

今日はこの辺で。

ソフトを見直したい

とりあえず、今日も調整して見ました。
今のところ問題点は、探索後の角度合わせがずれることで、これはものづくりチャレンジでも似たような挙動があって、どうしてだろうという感じです。
ソフトウェアを一気に進めたところもあるので、少し読みにくくなっているので、今度は読み直して少し綺麗にすることが大事な気がします。だいぶ出来て来ましたが、もう少し探索を見なければかなと思います。

今日はこの辺で。

細かい調整

inrof、調整中です。

スタート台のあたりは調整したらかなり安定しているようなので、良い感じです。

探索も少し改善して、まぁまぁ狙い通りになっています。

今日は、少しライントレースの部分でミスりやすくなっている部分がつかめて来たので、そこを改良しました。これは3号「改」だから導入できる動きを入れて見たら、少し良くなったかなという感じです。

今のところ問題は

・ボールがハマる

これはどうしたものか…という感じで、吸引の難しさだなと思います。動いている途中に吸うとハマる→吸わないとたまに落ちる→ファンの形を変えると、吸引力が落ちる気がする、という感じです。ファンの先にもっとテープ貼って良いのかな？トスベールをはるか？実験が必要ですね。

・黄色ボールを落としたあと、ライントレースをミスる時がある

曲がりきれていないのでしょうか。正直掴めていないので、もう少し動かす必要があります。

・探索をミスる(稀ですが)

もう一度フィルタの部分を調整すべきかなという感じです。

とりあえずボールがハマるのはどうにかハードウェアで対策を打たないとですね。もう少し走り込むべきですかね。基礎的な動きは良いので、あとは走りこむこと、ソフトウェアを読みやすくすることで、安定性を上げていきたいところですね。

今日はこの辺で。

RX631

元気ですが、なかなか咳が治りきりません。

ここ2日でそこそこ進めていまして
・inrof
色々と調整しました。
まず、色分けの調整から。シリアル通信で値を読んで、値を変えました。以外と直感とは違うところもあって、やはり直感は良くないですね。
あと、加速時の最初のところで、少し初速を維持する動きを入れて見たところ、少しふらつきが減ったと思います。
また、スタート台の出方も変えました。前までは、ロボットが位置決めをしたあと、直進するという仕様でしたが、ずれやすいので変更しました。おそらくあのままだと、台のグリップの違いに負けてしまうので。角から出馬し、スラローム×2をするという方法に変えました。スラロームはだいぶ前に変えたなめらかなものなので、良さげです。まだ調整してないので、若干見てて怖いですが、前に比べたら良いので、あとは調整あるのみかなと思います。
そして、再探索も入れました。これでミスして見過ごしても、見つけられるということが出来るようになりました。実際昨日もパーフェクトが出ましたが、その時は再探索が発動しました。そもそも再探索しなくても一発で取り切れれば良いのですがね〜。

そして4号の方ですが、班員がタイマーを完成させていました。カウントダウンタイマーです。少しコツを教えたらすぐに実装していて、こちらも良いですね。次はモーターを回してもらいたいです。それが出来たら、通信でしょうかね。

今のところやるべきことは、スタート台の動きの調整が第一ですが、探索も挙げられます。遠くでミスりますが、少し改善策が浮かんでいるので、今度実装してみようと思います。
inrofはそんな感じですね。

・マイクロマウス
ひとまず、マイコン周りの半田付けを完了しました。以外と1005メトリックにも慣れて、半田付けも普通に出来るようになって来ました。
そして今日、書き込みを試して見ました。2年前、RL78というマイコンを試そうとしたけど書き込めず断念した覚えがあるので、今回も苦戦するだろうと思っていました、が、
一発で書き込めました。
いやー、もう、すごく嬉しいです。RX631で、Lチカができました！正しい回路が作れたこと、半田付けが正しくできたことを実感しました。これでだいぶ前に進めます。今のところスイッチでモード選択ができるようにしました。何度も言いますが、嬉しいです。次はクロックの設定を理解すること、タイマー割り込み、PWMという感じで、ソフトウェアを少し開発しましょうかね。

という感じです。
かなり進んでいるので、身体が倒れないように 自制しながら、やっていこうと思います。焦ることはないので、とにかく身体を壊さないようにします。

今日はこの辺で。

パーフェクト出た！

今日も、調整です。

低速域のライントレースがずれたあとの復帰が悪かったので、調整しました。だいぶすぐラインになるようになりました。純粋に調整不足だったようで、良かったです。
ライントレースの比例定数に関しては、割と調整できて来ているのかなという感じです。
一応、5分で15個、落とせます。というか今日の練習で一度、perfectが出ました。とりあえず、一歩前進ですね。
ただまだ、ライントレースの加速が雑なのと、探索でかなり遠くにあるボールを逃すのと、調整すべき点はありますが。再探索も、そろそろ入れなくてはですね。あと、最近ミスっていませんが、色分けの調整は雑なので、一度シリアル通信で値見て調整したいなと、そんな感じですね。
班員は別なことで忙しいようなので、4号の方の進捗は、あまりないです。まぁ、別のことも大事なことなので、無理に作らなくても良いかなという感じです。4号はタイマーを作ろうとしていた気がします。
というか、こっちもzigbeeに配線していないので、そろそろそれもやらなくてはですね。

今日はこの辺で。

風邪を引いたり

まぁ、題名の通りでして。
疲労が来たのでしょうか、喉がやられました。今はだいぶ元気ですが、月曜日とかきつかったですね。また、「身体が心に追いつかない」をやってしまいましたね。まぁ、この時期は時期が時期で落ち着かないのと忙しいのとありましたが。

今日は少し調整をしてみました。直線加速を本格的にいじってみています。とりあえずアルゴリズムができた段階でほぼ無調整でもまぁ走っているようなので、導入は出来るかなと思います。一応1m/sです。なかなか速くなりました。気持ち良いですね。
あとは再探索を書けば、勝利条件は獲得できたということになるのでしょうか。
そして敗北要素をなくすために、調整をしていくというのが、これからの流れになるかと思います。色分け、探索、ライントレース、全ての分野において、まだゆっくり見たいところはあるので、調整していきたいです。身体を壊さないことが第1条件ですが…。

今日はこの辺で。