前進

4月ももう真ん中。早いですね。

進捗状況は
・マイクロマウス
LQFP64の半田付けにトライしてみました。慣れていなく、繋がっているのに温めてしまってパットが剥がれたり、フラックスこぼしたりと大変でしたが、まぁ一応なんとかなりそうです。作業スペースは広くしないと、フラックスこぼすなどした時に辛いので、広くしないとだなぁと実感しました。
また、基板のミス、また見つけました。バッテリーのコネクタの位置がタイヤと干渉しています。これでは車体が組めません。気づいて良かったです。

・inrof
こちらもこちらで色々ありました。
ライントレースの調整をしていたら、リセット病起こしてしまいました。サーボが飛んでいた(分解したところ、ベアリングが外れていたっぽい？)のでそれが原因です。挙動不審だったので新品に変えました。
そしたら再びリセット病が。焦りましたが、多分プラズマダッシュの電解コンデンサを外していたからだと思います。付けたところ、リセット病は起こっていません。
悪い事だらけでもなく、一応調整は進んでいます。現状、5分で14個取れます。ただ、ボールがはまってしまい失敗することや、ライントレースの開始ががたつくなど問題は少しありますが。とはいえ、探索でミスる回数がかなり減りました。アルゴリズムに実はもう1つミスがあって、そこを直したら遠くのボールもみれるようになりました。
直線加速にもトライしています。少し書いてみたところ動いてくれそうなので、次はそこを書いていこうかなと思っています。
4号の方も、班員がRX621を開発できる環境を整えたり、配線のコードを作ってもらったりと形が見えつつあります。

という感じで、かなり進みましたが、疲れてきたので、少し休もうと思います。

今日はこの辺で。

基板とか

色々と、進めています。

inrof

RX621の回路を修正して、無事7セグも光るようになりました。スイッチが反応しない問題は、RXはSHと違って入出力でレジスタが違ったことが原因で、そこを修正したら動きました。班員に託す用意は出来たので、次は班員の使うパソコンに開発環境を入れようと思います。

3号に関しては、ボールがハマる問題は、多分解決したかなと思います。投げ方を、アームを降ろし切らないようにすると、出やすくなりました。出るタイミングを考えたら、確かにこっちの方が良いと思います。

マイクロマウス

基板が、届きました。ということで、メカを仮組みしてみました。

設計ミスがなくて、良かったです。基板幅はちょうどタイヤの幅を微量超えるくらいでちょうど良いです。ここはミスしていなくて、良かったです。

吸引力も測ってみました。まだ1次スカートのみである事と、3Vという弱気な電圧設定でテストしてみたので、タイヤの部分を外しても25gfくらいでした。まぁ、2次スカートを作る事とファンを強気でぶん回す事で、吸引力は出るだろうという感じです。変な振動とかは今の所起きてなさそうなので良かったです。

重さも上の画像の状態で測ってみました。99gと、重いですね。やはり金属ギアがでかいなので思います。電池も乗るので、120g程度でしょうか。それ以上は重くなって欲しくないですが、重くなるかもですね。

メカは良いのですが、早速回路のミスを見つけてしまいました。電源周りのFETが、逆でした…。燃えなかっただけ良かったですが、裏返すことになります。これではモータをがっつり回した時などに不安しかないので、クリスタルの件もありますし、再発注は確定だなと思います。

ただ、他にもミスはあると思うので、とりあえずこの基板をプロトタイプとして、回路の確認をしていこうと思います。

とりあえずそんな感じです。早く知ロボのライントレースしたいです。マウスは空いた時間に進めながら、3号のソフトウェアをそろそろ本格的にいじっていきたいです。とりあえず安定したライントレース、安定した(バグやミスのない)ソフトウェアを書いていきたいですね。

今日はこの辺で。

RX621進捗

意外と進みました。

RX621との闘い、なんて言いましたが、データシートに慣れたのか、タイマー割り込みもPWM も出来てしまいました。ダイナミック点灯も出来ました。やったね。

RX621はSH7125と、まぁまぁ似ています。CMTとか、MTU2とか、タイマー系が似た要領で出来るのが良かったです。

ただ、GNDの共有を忘れていたり、何故かスイッチが反応しないので、少し回路側を修正しようかなと思っています。

しかしあっさりと済んでしまったので、3号にどうにか着手出来そうです。4号は設定のあたりは書いて、班員に託すつもりです。とりあえず良い感じですね。

今日はこの辺で。

マウス楽しい

新年度ですね。

えーと、進捗報告します。
最近、探索シミュレータを作っています。inrofじゃなくて、マイクロマウスです。とりあえず、迷路の表示と、マウスの移動（PCの十字キーで）はできました。ここから、探索を実際に導入していくことになります。

クラシックエキスパート2016決勝の迷路

ソフトはVisual studioを使っています。

あと、マウスの部品が、基板以外はそろったので、足回りやファンの部分を組んでみました。

出来ました！

足回りはかなり不安でしたが、とりあえずするするとタイヤが回ることが確認できたので、よさげです。バックラッシが不安でしたが、考えて設計した分、そこそこ良い足回りができたかな、と思います。まぁまだ車体が出来てからでないと、断言できませんが…。
ピニオンはロックタイト638で止めたのですが、一度ミスりました。ただ、こてで温めると強度が落ちて外せるという情報を得て、C型の小手先でやってやったら、うまくいきました。ロックタイトは強度もよくて外そうと思えば外せるので、便利ですね。

白い長方形は、ナイロン製のスカート(吸引用)です

吸引機構（マウス）はというと、圧入は問題ないのですが、隙間が少なく、ファンを回すとファンの固定具に微妙に当たるので、少しうるさいです。吸引力に関しては、基板がないので何とも言えませんが1.5Vでもだいぶぐんぐん回っていたので、使い物にはなると思います。そもそも今年中にこれを使う日は来るのか、と思いますが…。
今回はDMMから固定具やファンを外注しましたが、アクリルの精度は良いですね。圧入のために微妙に径を小さくするなどが、再現出来るのは少し感動しました。
ナイロンでも頼んだのですが、精度を求めるものではないなと思いました。ただ、スカートなんかは逆に割れなさそうで、用途によって使い分けると良いと思います。ファンの穴は潰れてしまっていたので、アクリルで出力してもらっておいて、助かりました。

マウスに関しては、形が見え始めて楽しいです。
inrofはどうかというと、やる気がないのではなく、調整時間がなくて。なかなかロボットを落ち着いて調整する時間が取れません。そろそろライントレースの調整したいです。あと、近日中にRX621のデータシートと闘うことになりました。班の中でルネサス語に慣れているので。タイマとシリアル通信、PWMあたりをできるようにしたいです。RX631に向けた練習にもなるので、頑張っていこうと思います。
あと、サーボホーンがグラグラして物理的にファンの位置がずれるので、ホットボンドで固定するつもりです。
inrofまで、あと2ヶ月…。1個1個の作業を、的確に進めていきたいですね。

今日はこの辺で。

復帰

inrof、少し良くなってきました。

まず、吸引の筒、変えました。予想以上に加工が大変で、割れやすかったのですが、付けられました。結果、剛性が良くなったことと、心なしか吸引力が増しました。

そして探索ですが、サンプリング周期の問題はある程度あったらしく、少し良くなりました。

その後、シリアル通信で最大値の角度をどう認識しているかを見てみました。そしたら、180度しかみていないのに、185という値が出てきたところがあり、バグだなーと気付きました。値の更新タイミングが間違っていました。それを直したら、ボールを取れるようになりました。前に比べたらだいぶ安定しています。やったね。

ただ、問題点があることにはあって、ボールがハマる問題が、再発しています。テープ貼れば良いのかな。フッ素樹脂テープとか。

また、真ん中のピークが、少しずれています。吸引なので取れてしまうのですが、なぜ少しずれるのでしょうか。仕様でしょうか。

また、ライントレースも久々にやってみました。比例定数調整が間に合っていないので、まだまだですが、一応ボールは落とせました。次は比例定数の調整と、ハマる問題の解決ですかね。ライントレースも、速くしたいのですが、速いと大カーブが大変で、どうしようかなという感じです。気合で調整しないと動かない速さだと、本番の面の違いにやられる気がするので、ほどほどにしてというところでしょうか。

今日はこの辺で。

予想

inrofの、ソフトを見直しています。

ところどころ変な記述はありましたが、比較的前回ソフトを短くしていたので、まぁまぁ読めるかなという感じでした。と言っても、ところどころひどかったところは、修正しましたが…。

探索が不安定になる問題は、おそらくサンプリング周期の問題かなとにらんでいます。測距のデータシート読んでみてみると、山田君1号のサンプリング周期は狙ったように正しく読み取れるギリギリをついていたことがわかりました。なんだかんだ1号は、直感で動かしているところが多いのにうまくいっているのですよね…。
で、3号はというと、速さを攻め過ぎていたのかなという感じです。しかもそこまで攻める必要なくて、少し工夫をすればあまり変わらない時間できれいに読み取れるかな、という風に考えています。シュミュレータで試して、わかってきました。シュミュレータと物理量ベース、便利です。

ただこれ以外にも問題がある気がしますし、そもそもこれが問題かわからないので、明日試してみようと思います。動いてほしいですねー。

今日はこの辺で。

発注終了

とりあえず、マイクロマウスで使う予定の部品たちを、発注しました。結構初めての部品が多くて、色々と手間がかかりましたが、とりあえずひと段落です。

次は、知ロボですね。とりあえずソフトウェアがものづくりチャレンジの時にだいぶ読みにくくなったので、直さないとですね。読みやすく、編集しやすいソフトウェア。いつもやろうとして、ほとんどうまくいっていないので、努力してみます。

今日はこの辺で。