3号改完成…と思いきや

出来ました。山田君3号改です。

この、アームとの位置関係が分かりにくい画像には実は訳があって…実は完成していません。
というのも、右にPSDが付いていません。ナイロンナットとの固定を外そうとしたら、プラスチックの部分が折れました。折れました。弱いですね(←違う)。ナイロンナットにする必要ないでしょうと突っ込まれました。その通りです。しかもよりによって外しにくい場所に使っていたという…。
とはいえ、98%くらいは出来ました。重心も一定になっていますし、高重心は改善されたようなので、良かったです。剛性も上がった…はずです。
また、4号の製作も、班員に頼みました。比較的進んでいます。回路はほとんど完成しています。

inrofはそろそろソフトウェアに突入出来るかな？という感じです。ソフトウェア以外は…zigbeeが難関でしょうか。
マウスは…KiCadかなーという感じです。

この記事はこの辺で。

プラズマダッシュを燃やそう(嘘)

題名通り、
プラズマダッシュモーターを燃やしましょう。

嘘です。テンション変ですみません。
2セルで回してみたよと言うだけです。
結果は、却下という感じです。コードが熱くなります。十数A流れておかしくないので、まぁ仕方ないですね。ただ、パワーはかなり上がっていました。当たり前か。音が怖かったですね。Li-po流石というところでしょうか。放電容量が高いですね。改めて実感しました。ただ、Li-poのコードもほんのりあったかいので、却下です。
やはり1セルがいろいろな面から見て良さそうですね。ドローン用の容量少し高めのを探せば、良さそうなのがありそうなので、今度探します。

山田君3号改の完成は…明日出来るかな？という感じです。

今日はこの辺で。

設計完了

とりあえず、出来ました。

もちもち3号（仮）

パッと見た感じ速そうじゃないですか?動くかはさておき、とりあえず設計できました。次は、KiCadとの戦いですね。あと、そろそろピニオンや3Dプリントなどを、集めないとですね。

山田君3号改のハードウェアを完成させたら、次はどういう手順で行こうかな。

今日はこの辺で。

検討

徐々に形が見えつつあります。

inrof
山田君3号改は9割5分完成です。あとはファン固定のアルミアングルに、穴あけして組み立てて終了です。重心も割と良さそうなので、安定感と速度を上げられたらなーと思います。

マイクロマウス
こちらも設計はほぼ終了です。あとは1次スカートのみです。

その他、考えていることを少し。
・inrofのファンモータ電源、思い切ってLi-po2cellで動かしてしまおうかなーとか思っています。2.6V→8.4Vの暴挙ですが、今日なんとなくウルトラダッシュモータを回していたら、8Vでも動くんですよね。燃えないのです。しかもかなり回転数上がっている感じですし(6Vあたりから明らかに音が変わる)、ブラシ無くなること覚悟でやってみようかなーとか妄想しています。とにかくNiMHは使いづらすぎるので…(充電、サイズなど)。
・そろそろマウスの部品集めないとなーとも薄々思っています。懸念材料はベアリング間のスペーサです。ミスミでパイプを頼むつもりですが、果たしてキレイに切れるか…。
・KiCadも始めなくてはですね。ただ、回路もどこから手を付けるか…。先人が周りにはいないので、調べながらですね。
・inrofのもう1台はどうしようかな。ハードウェアの方は班員に託してしまおうかなという感じです。ZigbeeとRX、まださわりの部分しか出来ていないので、そこも出来るようにしないとなというところでしょうか。

2月になりました。とりあえず体調は崩れていませんね。最近インフルエンザ流行っているみたいなので、身体には気を付けて日々を過ごさないとですね。

今日はこの辺で。

いろいろ奮闘中

題名通り、色々とやっています。

inrof
さて、アルミ切るかーと頑張っていたら指を怪我しました。もうほぼ治りましたし、大したことはないですが、ここ4日くらいはアルミの切断はできませんでした。
ただ、班員にカバーしてもらい、かなり進みました。山田君3号改(仮)のハードは、かなり出来てきました。あとPSD固定用の板1枚、吸引機構のアルミアングル1本が出来れば、組み立てて完成なはずです。今度こそ、色々とハードが致命的だった3号が、動いてくれると信じています。ここまで進捗が早いのは班員のおかげです。感謝してます。
また、もう一台の班員に頼んだ回路も昨日の段階でかなり進んでいて、嬉しいです。

あと、zigbeeを少し実験して見ました。RXでZigbeeをコントロールして通信することが、簡単なデジタル信号なら出来ました。ただ、5V系であるSHとZigbeeはちょっとうまくいっていません…。レベル変換がうまくいっていないのかな?難しいですね。
吸引用の電池、Li-po1Sにしようかなと考えてみる、今日この頃です。

マイクロマウス
設計が 、終わりが見えてきました。僕は流体力学については全然分からないので、ファンとかもはや勘で描いていますが…。あと、Li-poの容量もどれくらいが良いのか、掴めていないです。といってもあとセンサの位置とモータのコネクタの位置、一次スカートあたりを設計すれば終了かと思われます。そろそろ部品集めも動き出しましょうかね。

そろそろ1月も終わりですね。お、今年まだ身体崩してないですね。良い感じです。今後も自制しつつ、メリハリつけてやろうと思います。

今日はこの辺で。

色々と前に進みました

お久しぶりです。身体を崩したわけではなく、単に更新を忘れていただけです。

少し時間があったため、色々と進めました。以下進捗報告です。

inrof

SHの方のマイコンボードは、少し配線漏れがありましたが、一応動くようになりました。

それと、動作確認終了までかなり苦戦しましたが、こんなものが出来ました。

もう1台目のマイコンボードです。見れば分かりますが、RX621を使っています。インターフェイスを強くしようとしたばかりに、裏の配線は地獄を見ました。足の折れたチップトランジスタにUEW付けるとか、もうやりたくないです。7セグを表裏間違えていて…。どうにか回路が動くことは確認できました。

RX621に関しては…Lチカできました!CS+,RFPを導入しました。RFPの書き込みの速さに驚きました。というか今HEWとFDTとか時代遅れ感がありますが…。

ところで、SHとRX、データシートを見るとMTU2が両方ともありますよね。一見同じように書けば良いのかと思いきや、なんかフラグの立ち方とか微妙に違うのですよね…。ということでまだ割り込みなんて高度なことはできていません。

inrofはそんな感じです。

マイクロマウス

設計が、だいぶ進みました。また、部品集めも足回りや、吸引モータなどは大体手に入れました。こんなマウスが、本当に動くといいですね〜。

それっぽくなってきました

アルミ材も入手したので、今後は山田君3号のハードウェアを作り直そうと思います。剛性を上げること、水平を保つこと、重心など意識して改良型を作ります。底面、PSDのあたりは絶対直します。アームも前のは高重心過ぎたので、サーボの位置を少し前にして改良したいです。吸引力不足も若干感じたので、余裕があればそこも直したいですが…（モータの選定とか）、少し時間がないかもです。
とはいえ、よく言っていますが、体調第一で。こうやっていい感じに進んでいくとついつい作業をし過ぎて燃え尽きることがあるので、自制しつつ、気楽にやっていこうと思います。

今日はこの辺で。

オフシーズンかな？

ようやく大会オフシーズンですね。といっても、今年は2、3月がロボット以外でかなり忙しくなると考えられるので、余裕なのかは、分かりませんが…。

進捗は、
inrof
3号(吸引機の方)のマイコンボードに色々と問題があったので、作り直しました。動作確認はまだなので、近々しようと思っています。
4号(予定)の回路も、班員に頼みました。あと3号のファン用電池を班員に増量してもらっています。
僕の方はそろそろRX621をそれなりに使えるようにならないとなーという感じです。あとzigbeeも。とりあえずブレッドボードあたりで回路組んでテストしたいと思っています。
班員には、上記の作業が終わり次第、あと僕が材料を集め次第、3号のアルミ加工をしてもらいたいなぁという感じです。まぁ、焦ることはまだないので、各自のペースで、というスタンスでいきたいです。

マイクロマウス
設計中です。とりあえず足回りが6割くらい出来てきたので、次はモータマウントです。部品集めも、1つの重要な工程ですかね。

今は部品が色々と足りないので、今度揃えないとなーという感じです。アルミ板、シム、ファンモータ、などなど。あと、ものづくり支援の部品も決めていかなくてはですね。まぁ、オフシーズンですし、ゆったりやって行こうかなと思います。身体を崩さないことも、今年の目標の一つなので。

今日はこの辺で。