敗因分析とやったことと今後の課題

さて、学生大会では撃沈しましたので、いろいろと改善しなければならない訳ですが、いろいろと言っても実際どこをどうするかを分析しなければなりません。

動画を見直しても、実際の感覚から言ってもやはりセンサが変です。ただ、何故かは学生大会当日はよく分からず、外乱光かなと思っていました。
作業に戻り、いろいろと試してみました。とりあえず照明にかなりマウスを近づけてAD変換値をはかりました。10bitで1から7くらいの値が出ました。7?白熱電球に近づけると値が大きく出たようなので、やはり外乱か？と思い、試しにソフトウェアでonとoffの差を読み取ることにしましたが、あまり状況は変わらず、5くらいの値がたまに出るような感じでした。
よく分からないので試しにoff時の値を読みました。すると、全て0。つけると何もないところで2、3くらいの値が出ました。ということはLEDに巻いている熱収縮チューブの長さが足りないのか？と思い試しに大きめにLEDに巻いてみました。すると値は0になりました。原因はこれでした。他のLEDにも値を見ながら収縮チューブを長くつけました。一応これで何もないところでの値は0(稀に1)になりました。マウスの凄い人達がセンサカバーを使っている意味が大体わかりました。
次の日は、センサの値と実際の距離とを細かく測定しました。右と左を見るセンサは距離と大体比例していましたが、前壁の方はやはり全然比例せず、グラフに書いても規則がわかりづらい感じでした。
調べていると分かったのですが、ハイパスフィルタをかけた時、センサの出力のピークを取らないと外乱の影響を受けるらしいことが分かってきました。つまりソフトでピークホールドをかけてやらなければならない訳です。具体的には、LEDを付けてから20回くらいA/D変換をかけてその最大値をとるという感じです。今度はそれで値を測定して見ますかね。というかこれで外乱の影響を受けなくなるのならば、値をそのままで使ってもなんとかなるかもしれません。
今後やることは
・ソフトでピークホールドした時の値測定
・規則があれば関数を組んで値を距離と比例させる
・前壁補正時の姿勢制御(上が出来れば)
・袋小路バックのバグ取り
・行き探索に2回失敗した時データが壊れるバグ取り
・スラロームにオフセット区間、角加速区間を入れる
・調整

そんなところでしょうか。ところで気温の変化で風邪引きました。今後作業できるか怪しいです。こんな状況で間に合うのか…？

今日はこの辺で。

学生大会終了

少し報告遅れましたが、マイクロマウス学生大会に参加して来ました。

結果から言うと、完走ならず…。一応、フレッシュマンでスラローム探索を取り組んでいたということで特別賞を受賞しましたが、マイクロマウスの厳しさを思い知りました。フレッシュマンでの完走は1人のみ(安定していて、凄いなと思いました)ということで、迷路も難しく引っかかるだろうと予測していた所で引っかかっていました。

とりあえず時の流れに沿って当日の流れを書いて行きます。
会場は去年と違う、芝浦工業大学 豊洲キャンパス。本番会場がトレースとマウス用で2部屋、控室が1部屋でした。席は多く、ありがたかったです。
さて、会場に着いてから、試走開始です。おっとスラロームの安定感が皆無という感じでした。行き探索すら8*8で成功しない。これはまずい。取り敢えず前壁補正がおかしそうだということで値をその場で調整しました。一応調整していくうちに安定感はましては来ましたが、連続ターンが不安定でした。超新地でも試してみても、やはり旋回が不安定で、センサ系の値は結構変えました。といっても不安定で、本番ということになりました。

ところで、試走の時にまた、いろいろな方とお話ししました。エキスパートなマウスはとても綺麗に動いていて、凄いなぁと思いました。また、冒頭で書いたフレッシュマンの方とも「完走出来ると良いですね」などとお話ししました。
また、フレッシュマンなのによく頑張っていますね、と少し言われたことが、とても励みになりました。ありがとうございます！

さて、いよいよ本番です。
1走目 スラローム探索。前壁補正が早く反応してしまい壁を読み違い激突。この段階でスラロームは厳しいと感じました。
2走目 超新地探索(行きデータ保存)。行きデータが入っているので未知区画優先が働き南回りのルートをたどりましたが、連続ターンで壁にぶつかりR。姿勢制御がかかりすぎた模様でした。
3走目 行き探索2度失敗するとデータが壊れるバグ(？)があったためリセットをかけて、超新地探索。北回りを通りましたが、ジグザグでずれてR。やはりジグザグは苦手ですね。前壁補正が早く反応してしまい、曲がった時車体後部が引っかかりました。
4走目 やってないパターンはスラロームでの南回りだったのでスラロームで走行。連続ターンを乗り切った時はやったかと思いましたが、直後前壁補正が早く働いてしまい、早く曲がってしまいR。
5走目 だいたいこの時点で完走不可という感じでした。どのパターンでもダメ。一応超新地探索しましたが、ジグザグの途中で引っかかりました。

正直、悔しかったです。また、マウス10則の重要性を感じました。
その後は観戦。ハーフは完走率低かったです。やはりジグザグや連続ターンなどのところは難しく、迷路もなかなかの難易度だったのでしょう。
サーキットはお祭りみたいで(？)。学生大会は年の比較的近い人が多いだけあって、アットホーム感が強かったです。

最後に表彰式。さすがに呼ばれるとは思っていませんでした。特別賞でした。フレッシュマンなのにスラロームしてたからということで、フレッシュマン補正でした。全日本やこれからに期待とのことです。RTさんから可愛いタオルを貰いました。ありがとうございます。さてロボットにどう使うか…嘘です。

完走できなかった悔しさはありますが、全てが全て悪かった訳でもないです。本番用のモードが出来たこと、スラローム(動きに改善の余地だらけですが)を実装したことなどは良いと思います。ここからは雑だった部分を直さねばです。
ぜひ、全日本ではリベンジしたいです。フレッシュマンの他の方とも全日本で勝負しようと言ってしまったので、安定した動きをできるようにしたいです。

最後に、運営やMC、参加者の方々、お疲れ様でした。ありがとうございました。

この記事はこの辺で。

学生大会前日

さて、もう前日ですね。早いなぁ。

今日は16*13で調整を行いました。バグを1つ潰したのと細かい値の調整です。一応、昨日に比べたら安定したかなーでも時よりこけるなー(180度旋回の前壁補正がずれやすい)という感じなので、まぁ、完走が目標です。東日本はまぐれな気がするので、本当、完走して欲しいです。

今日はこの辺で。

再開

1ヶ月位放置していました。
前に更新してから1週間ほど作業をした後、3週間作業が出来ないことが分かっていたのでその作業をした後にブログを更新しようと思っていたのですが、そのタイミングに風邪をひき、更新出来ないでいました。
書こうかなと思った時はあったのですが、忙しかったので放置していました。

さて、では3週間前時点の状況を書いておきましょう。東日本大会が終了し、新しいことを取り入れていこうと思い、直線ダッシュ→スラロームの順で実装しました。4日しか作業はしなかったのですが、予想外にも実装出来てしまいました。パラメータも4つほど作り、2/4くらいまではかなり安定していました。

そして今日、ようやく作業が再開できたので、スラローム探索を実装しました。苦戦しましたが、結局スラローム時の前壁補正がかかっていないミスに気付き、解決しました。超新地よりキレイにカーブできるので良い感じです。安定感もそこそこあります。

明日は学生大会前日ということなので、じっくり調整したいです。時間はあるので、安定感をあげて、大会当日も完走してくれることを祈っています。東日本は運良く完走しましたが、まだまだ調整不足なので、油断せず高みを目指して行きたいです。
あと、これからはロボット系で忙しくなる予定なので、身体を壊さないことも気をつけたいと思います。

今日はこの辺で。

目標達成

さて、今年の目標を早くも達成してしまいました。嬉しいです。ところがまだ10月です。
後は気楽に余生を…じゃなくて調整をしていこうと思います。ここからはチャレンジ精神むき出しでやっていこうと思います。スラローム、直線ダッシュなどのことを行いたいです。新しいノウハウを身に付けたいです。
ただ今は少し休憩します。自制しないと、死ぬので(笑)

今日はこの辺で。

東日本大会終了！

さて、行ってまいりました。まず、結果を申し上げますと

最短走行まで成功+特別賞！という事で、予想外に良い結果となりました。とても嬉しいです。

以下、時の流れに沿って直前に何をしていたのかとかも含め書こうと思います。

まず、先週の水曜から探索調整に取り掛かりました。これといっておかしなところがあった訳ではなく、微調整という感じでしたが、いかんせん人の方がやばかったです。風邪の兆候とか寝ているのに感じる睡眠不足感で人のバグ(ヒューマンエラー)ばかり大きくなっていきました。ロボットの方は金曜までは大丈夫かな…という感じ(調整の迷路を難しくしていた)でしたが、土曜にはそれなりに走れる(少し簡単な迷路にすると)くらいになっていました。とはいえ16*13で時より帰り失敗していましたし、まぁ完走は無理だろうと思い、本番の日がやって来ました。

さて、当日です。会場は去年と同じ東京工芸大学 中野キャンパス。9:20ごろに着いたのですが、去年よりも人が多く、席はギリギリ取れたという感じでした。

着いて物の整理をしたら、少し調整。試走台は8*8。左センサの値が少し低く出たうえ制御のかかりが悪い気がしたので、そこだけ下げて、他も直そうかとも思いましたが大した効果はない上、直前に変えたくは無かったので、それ以外は変更しませんでした。

変えるところも無いので、クラシックを観戦しました。吸引マウスが去年よりもたくさんいた気がしました。もっとも僕はここの域からは宇宙と地面くらいの差があるのですが…。

お昼休憩をしたら、いよいよハーフサイズ開始です。迷路がオープンされました。
なんだ、この迷路。四角ばっかり。面白そう。みたいな印象を受けました。同時にこれを走れるかなと思いました(ゴールまでが遠い)。
まぁ気楽に行きたかったので、前の出走の方とお話ししたりしていました。そしていよいよ僕の出走となりました。
1走目
結構緊張しました。とりあえずダメ元でオートスタートモードで走らせました。あれ、意外と走るな、まぁ無理でしょとか思っていたわけですが、なんとゴール！とりあえず今年の目標を達成した瞬間でした。
その後帰り探索。これはこけるかと思いきや、帰って来ちゃいました。
2走目
帰って来ちゃったのでオートスタート。探索と同じパラメータで最短走行。ところがさすがにこけてしまいました。
3走目
失敗した理由がいまいち掴めなかったうえ、最低速で走らない時一個パラメータを上げると上手く行く時があったので、一個パラメータを上げて最短。同じところでこけました。苦手なところということがわかりました。
4走目
速さを上げてダメならやはり最低速で行くしかないので、最低速で走らせました。祈ったら走ってくれました！なんと調整したか覚えていない最短を完走してしまうとは！記録53.740。驚きと嬉しさが込み上げました。
5走目
せっかくなのでMAXパラメータで走らせました。ですが同じところで引っかかりました。再現性が高いので、これは次の問題追及ができそうです。

ということで最短まで成功させてしまいました。今回は僕のマウスの苦手パターンな右折と左折の繰り返し(ジグザグ)や、袋小路後の櫛葉、森などが無かったので帰り探索まで成功したのかな、という感じです。何にせよ、探索はかなり良かった様なので、これからはよほどの理由がなければ探索はいじらなくて済みそうです。

その後は観戦をしました。来年の機体はどうしようかなーなどとのんきに考えながら、ハーフサイズの宇宙人を見てました。サーキットも見ました。しかしさすがに疲れていて眠たかったですが…。

そして、表彰式。自分の名前が呼ばれて、嬉しかったです。特別賞です。フレッシュマンなのに安定した探索を行え、最短まで出来たことが評価されたみたいです。ありがとうございます。副賞は呼ばれた順(ハーフ→クラシック→サーキット)にとっていくので、クラシックの凄い人より先にとっていいのかなと思いましたが、ちょうど知ロボ用にプーリーが欲しかったので(いっぱい置いてあったし)、貰いました。

という事で、東日本大会が終了しました。今回も他団体の方々とお話しできたので、良かったです。
最後に、今回も非常にスムーズで、楽しめたのは会場を準備された方々や、MCの方々、そして参加された方々のおかげだと思います。ありがとうございました。

手前のプーリーを貰いました

この記事はこの辺で。

初陣前日

出来ることはしました。色々と書きたいですが明日があるので。

とりあえず身体を壊さないよう、ロボットを壊さないよう、行ってきます。完走したいですね。まぁ、失敗してもいい経験ですし。というか完走は難しいかな。まぁ、頑張ります。

今日はこの辺で。