新たなやり方

近況少し忙しめです。

と言っても進捗を産みました(ヨカッタ)。

色分け、赤黄色を見分ける方法を思いつき、上手くいきました。かなり良いです。やったー。方法は、RGBのGを反映させたら、上手くいきました。これでかなり解決。

後直すべきはP制御の比例定数ですね。調整あまあまなので直さないとです。その他パラメータ増強したいです。けど結構忙しいので今週はキツイですね。

一応、やることリスト

知ロボ

・まず、ライントレースの比例定数調整

・カーブ、スタート、ライン追従のためのステップ数調整

・ライントレース、スタート、旋回の速度増強

・プログラム読みやすくする

マウス

・CADで設計

・ピークホールドつけた回路のテスト

・プリント基板設計・発注

今日はこの辺で。

不機嫌

ロボットは寝かすと不機嫌になりますね。不平不満をいって拗ねます。困った子ですね…。

冗談はさておき、まぁロボットは寝かすとバグなりミスが浮き彫りになると、バグというかミスですね。セグ表示とかですね。でももっと致命的なものを見つけて、笑っていたのですが…。
というのもライントレースがやたらと安定しないなと思っていました。微量の段差でラインからバイバイして何故か原因を探ってみたらこれが本当にひどい。何とこれまでのP制御は2つのセンサでやっていたのです…。つまり外側が反応するとステッパが脱調していたのです。比例定数が大きすぎました。逆に今までよくライントレース出来てましたね…。これはもう笑うしかなかったですね。一応直しました。
今日試走してソフトウェアの酷さがはっきり出たので今週はソフトを直すことに力を入れようと思います。CADとか予備回路作りは、また後でですね。安定させたいです。

今日はこの辺で。

Inventor開始

さて、題名通りなのですが、Inventor 2016を入れてみました。学生版なので、無料ですが。容量が大きくて動くか心配でしたが、とりあえず動きました(ヨカッタ)。

適当にテストしてっと

何だろう、これ

まぁまぁ、慣れるために、遊んでました。

そして設計を少しずつ始めています。

設計開始

まだモーターが2つ付いているだけですが…。キレイで良いですね。手書きだとどうしても見にくいので、やはりCADは入れて正解だったと思います。

あと接合(元の表現は、拘束)するときにカコンッ！という音がしてとても面白いです(笑)。知ロボも調整しないとですね。こっちのモチベーションが上がってしまい忘れそうになっているので、しっかりしなくてはですね。

今日はこの辺で。

最近考えていることとか

おっともう4月になりましたねぇ。

えーと、とりあえずこれまでの進捗から。KiCadはフットプリントに入りました。部品の数97個…。まぁなかなかハードル高いですが頑張っていきます。

サイズは2012が多いです

知ロボはとりあえずクロスラインを見つけた回数を7セグに表示できるようにして、1個1個の動作の待ち時間を短縮し、スタート台から出るプログラムを書いて、ボールを持っているかどうかの確認をするようにしました。まぁ色々書いていますがフェイルセーフなり時間短縮に入りだした感じです。次はアームの先端のセンサの発見部分を少し追加しようかなと思っています。今は一定の値超えたらすぐ掴むようにしていますがそこで少し前後させて最高値を取るようにして安定性を上げたいです。他は何でしょう。スタート台から出るところがただ一定ステップ進むだけの笑えるプログラムなので少し直していこうかな。角から出馬する、とかです。ラインも見ましょうか。まだまだプログラムは改良の余地が多くありますね。

進捗はそんな感じです。
あと、今考えていることとかを少し書きます。
・3DCADを入れようかなと思っています。と言っても何入れようかな…。Inventorとか辺りを考えています。もう少し調べてみますが、身の回りに3DCADを使う人がほとんどいないので、結構考えています。それで、入れたらハーフマウスの設計をしようかなと思っています。
・ハーフマウスのホイールをどうしようか、検討中です。ミスミものづくり支援で42mm(だったかな？)のホイールを貰えたのですが、厚さが10mm…も、あるのです、よ…。やすって削れるかなと少しやりましたがおそらく無理です、というかさすがに無理。RTさんで売っているのが幅7.5mm直径44mmとかそんな感じだったと思うので、そっちを買おうかなとも思っています。
・CNCを何に使おうか考えています。あまりまだ詳しくないのですが、とりあえず使うとしたら小さいものになってくると思うので、どうしましょうか。ハーフマウスに使いましょうかね。やはり。アルミ板になるのかな。アルミ板の加工は結構時間がかかる(と言っても2時間くらいらしいです)ので、その辺も考えなくてはですね。
ハーフマウスは初挑戦な上に周りに完走したことのある人がいないので、なかなか難しいですね。頑張ります。目標は、7月くらいにハードウェア完成です(ハードル高すぎでしょ、と自分で言っておきながら言いたくなります)。どうにか知ロボ前に設計をかたしたいです。と言っても知ロボの作業と同時進行だから結構時間かかりますね…。知ロボもどうなることやら。色々ありますが、焦らずこなしていきたいです。

今日はこの辺で。

そろそろハーフ始めるか

久しぶりにロボット触りました。仙台知能ロボコンのです。

久しぶりだから少し機嫌わるめでしたが、まぁとりあえず復帰。ただ稀にライントレースのカーブで失敗するのは何故でしょう…。あと色分けが赤黄区別が難しいです(何回も言ってますね…)。LED変えた方が良いのでしょうかね。

あとCNCの使い方習いました。今後使っていきたいです。あの精度は凄いと思います。

その後ハーフマウスセンサを割としっかり測定。前はRPRの方が良いかなとか思っていましたがST-1KL3Aの方を使おうと思います。5mm以上離れていれば距離とあった測定が出来ているようです。あと割と遠くを見れるので。ピークホールドを今度追加してテストしようと思います。

今日はそんな感じです。明日はその試作回路を作りましょうかね。他に何しよう。知ロボはおやすみでも良いかな…。そろそろハーフマウスの設計、始めますかー。とか言っているうちにマイクロマウスやり過ぎて知ロボが…ということにならないように、ですがね。

今日はこの辺で。

休憩中？

あ、更新忘れてましたね。

というのもあまり進捗がなかったので…。とりあえず前書いたカラーセンサのバグはまた値の初期化を忘れていたからでした。そこは改善しました。
適当に時間を計ってみると赤黄青のボール一個ずつをゴールするのにおよそ1分半かかりました。つまり5分だと8,9個程取れるという感じです。もう少しライントレース速くしたり動作を変える時の止まる時間とか減らしたりすれば、もう少し取れるようになるのでしょうかね。
ハーフマウスの試作もまぁしてみて適当に測りましたが雑です。ハーフマウス用のワークスペースを新しく作ってそこの割り込み周辺の設定をしていたら時間なくなっていました。一応RPR-220の方がハーフマウスには向いているような気がします。あとピークホールドつけたほうが良いかなとも思います。OPAMPはいらない気がします。でももう少ししっかり測らないとわからないことも多いと思います。

試作

あまり進捗が無いですが、休むのも大事なのでゆっくり進めようかな。

今日はこの辺で。

得点2桁に

おっと、更新から少し日が経ちましたね…。

昨日、一昨日は適当に回路を作っていました(ロボット手元になかったです)。とりあえずハーフマウス用RPR-220,ST-1KL3Aの試作回路、カラーセンサ新調、チップLEDによるLED確認回路を作りました。ハーフマウスの試作はハイパスフィルタ、チャージ発光機能付きです。地味にチップ抵抗を初めて使ってみました。コンパクトになってとても良いです。気に入りました。まぁ今年はハーフマウスなのでステッパーといえど必要不可欠になると思います。まだ確認というか実験をしていないので、明日あたりにしようかな。

そして、今日はこれまでのバグを潰しました。とりあえず前回の記事にあげたもの全てです。ついでにライントレースの帰り加速するようにしました。かなり安定感増しました。多少ラインからずれても復帰します。今日は自分が手を出さずに連続で10個ほどゴールに入れられるようになりました。5分だと6個程です。まだまだ遅いですが、ひと通りの動きが出来ているのはとても嬉しいことです。
ただ、色分けがまだまだです。なんか途中から全部同じ色判定しだしたり(バグくさいです…)、赤と黄色がほとんど区別がなかったりと…前よりは良くなった感じですが、この色分け周辺のボールを取る動作などにはまだまだ改善は必須だと思います。やはり色分けは難しいです。
とりあえず自分のが10〜16点くらい入れることが出来るのが今の状況です。あと班員に任せた自由ボール専用機で5点とするとまぁ良くて20点入るくらいですね、今の状態だと。ここからまた調整を重ねて、1次予選突破、あるいは決勝進出(厳しいですが)を狙って頑張っていきます。
といっても疲れたので、明日はのんびりハーフマウスのセンサの実験でもしますかね。

今日はこの辺で。