ソフトウェア開始

昨日からプログラムに入っています。

まず、ラインセンサが動くか確認しました。動きました。良かった。
その後サーボを頑張りました。サーボホーンの位置が悪いなどありましたが、昨日ボールを掴みました！やったー。

今日はそこの辺のプログラムを読みやすくする事をしました。そして少し時間があったのでカラーセンサに取り掛かりました。でもさすがに時間がなくしっかりとは動きませんでした。とはいえ、ボールを挟むとたまに値を変えて返しているのでプログラム自体は大きな問題がないようにも思えます。

そしてふと気づいた事はボールを掴むと位置によってカラーセンサに接触している事です。これはまずいので直しましょう。明日には色分けをしていたいです。

今日はこの辺で。

体重測定

今日は仙台知能ロボコンに向けて作業をしていました。

まずコード作り。というか今日はこれしかしてなかったです。とりあえず配線は完了しました。これでようやくこてを握らなくて良くなるのでしょうか…。

その後体重測定をしました。あ、ロボットのです。それで結果は

測定

およそ1160gでした。前のもちもち1号が880gだったので、それよりは重いですが、案外こんなもんかといったところです。1.5kgくらいあると思っていました。電池の違いが大きいですかね。
目標としていた、コードが乱舞しない事は達成できていたかというと

車体

まぁ、割と。という感じですかね。前に比べれば相当良くなりました。
明日からプログラムですかね…。

今日はこの辺で。

遊び？

はい、今日は昨日作った回路で遊んでいました。

まず降圧型のDCDCで遊びました。半固定(可変)抵抗をぐるぐるして電圧を変えられます。なかなか細かく変えられました。0.01V単位くらいで。5.00Vになった時はわーいわーいという感じでした。

その後手元にあったニッケル水素電池をパック化して、昇圧型のテスト。LEDがしっかり光ったし5V出てたので完璧。やったー。2本電池なので嬉しいです。

ピカピカ

後知ロボのカラーセンサのLEDを光らせてみて、足回りを少し改造しました。前までネジが地面に当たっていたので。

後コードを作ればもうハードは本当に完璧なはずです。あ、センサのテストもしなければでした。それが終わればプログラムですかね。書ける気がしません…。まぁ時間でなんとか押し切ろうと思います。風邪で遅れ気味ですが、めげずに頑張りたいです。

今日はこの辺で。

いろいろ

また前回の更新から随分経ってしまいました…。
とりあえず風邪は完治。ふー良かった。

で、何をしてたかというと、えーと。

KiCad
うん、確かこれは前回からかなり進みました。マイコン周辺の部分の配線は終わらしました。次はモータードライバでしょうか。あるいはセンサか。

仙台知能ロボコン
これは少し進みました。先輩カラーセンサS9706の使い方を習い、回路を作りました。1.27mmピッチは初めてなので苦戦するかと思いきや、案外すっとできました(動くかな)。

カラーセンサ

その他
DCDCを作っていました。前のは重く、大きかったので

前のもの

物を変えて、昇圧と降圧両方できる物を作成してみました。

モジュールを使いました

おかげで32gが9gに！嬉しいです。しかも昇圧もできるようになって便利(なはずです)。まだ試していないので、やってみます。非常用のライトにもなるかななんて考えてみたり。

まあこんな感じです。割と最近忙しくなったりならなかったりなのであんまり進んでない感じですが、まあ体崩さないようにやってきます。

今日はこの辺で。

風邪

更新が滞っていました。

風邪引いたからです。今はだいぶ良くなりましたが、まえは辛かった…38.5~38.9度くらいをさまよっていたときが辛かったです。今も喉が痛いい。
うーむ。やはり頑張りすぎていた気がします。心に体がついていかなかった感じです。少し抑えめにしていきましょう(まぁロボット以外も忙しかったのですが)。
いつから作業が出来るのか、風邪が早く完治しないかな。

今日はこの辺で。

疲労と進捗

車体が、できたのは良いのですがそれで疲労が溢れてきました。水をたくさん入れたコップから水がドボドボでる感じです←意味がわかりませんね、まぁもうヘトヘトなんですよ、はい。

でも班員の1人がとてもやる気があって、コードをガンガン作ってくれました。ありがたや。おかげでかなり進んできているので、後少しコードを作れば、プログラムに入れる…はず。

とりあえず体調崩さないように、ゆっくりやります。
車体の画像あげようと思っていたのに、ケータイすら忘れた始末…。

今日はこの辺で。

知ロボ車体ひとまず完成

結構頑張りました。

題名通り、車体がついに完成しました(正式には、色わけの回路がないのでまだなのですが)。よっしゃぁぁーー。
今日はステッパ周りのアルミアングルを完成させ、あのB基板の回路のチェックをし、車体を作りました。
後はラインセンサのコードを付けて配線をし、カラーセンサの回路を作れば完成です。ただカラーセンサは手元にない上に使い方を知らないのでまだ先になりそうです。とりあえず回路の確認はしてあるので基礎的な動作をやっていこうと思います。
ひとまず今月中に車体を作れたのは嬉しいところです。来月中には…ライントレースをP(ID?)制御でし、ボールを見つけ掴められるようになっていれば、良いですね(我ながら滅茶苦茶なハードルの高いことを言っている…)。

今日はこの辺で。

車体 画質が悪いのは時間がなかったから…