被災者奮闘中

頑張ってますよ。rcj。

ここ2日の流れは
被災者をブルドーザー式に集めようと考えていたのですが、運んでいる途中に出て行くことが実験で分かりました。
よって被災者を見つけたらブルドーザーを上げて取り込み、出られないようにすることにしました。
そこでまた問題が。壁も被災者と同じように見てしまうのです。
だから壁検知用のマイクロスイッチを長くして被災者だと思う前に壁を検知する事にしました。そのアームを今パートナーに作ってもらっています。
ライントレースはまあまあですね。緑読みが辛いです。
坂も地味に辛いです。下りが特に…。
モチベーションはノードのときよりは勿論良いですが、微妙です。うーむ。

少し話題が逸れますが、Li-poに関して。今回はニッケル水素電池8本直列なので私に実害はないのですが、申請書大変そうですね。見て初めて知ったのは、レゴのものには安全機能があるということですね。へぇ。自分は1度ニッケル水素電池6本直列を軽く発火させたことがありますが、レゴはそんなことはないのかぁ。まぁ、来年からはほぼ確実に出ないので、関係ないですが。チェックはどうやってやるのでしょうかね。きっちりやるとするとかなり時間かかる気がしますが…。安全を守るっていうのはそれだけ大変なのでしょう。
怪我なく進むことが一番なので。

今日はこの辺で。

ちょい進捗

今、回路が割とできたので画像あげておきます。

DCDC、電圧計、モータードライバが載っています。後は手元にない抵抗をつなげばあらかた完成です。

rcj良い感じ

さて今日もrcjの作業をしました。

良い感じです。
まず傾斜スイッチ用の回路を完成させた後動作をしてみました。予想どおり、通常の走りのときにon,offが何度も繰り返されたので、連続で1000回onだったら坂と検知して少し前に進むようにしたらうまく行きました。数えている間にライントレースをするので、いいですね。
そして被災者。まだ被災者を実際に置いてはいませんが、理想的な動きをしてくれました。良かったです。
プログラムがマイクロマウスの1/2以下でほぼ出来るので、バグが潰しやすくて良いです。

でもrcjはルールを読むのが疲れるのですね…。元が長い上にローカルルールがあり、毎年大きく変わる…。やっぱりマイクロマウスとか仙台知能ロボコンとかの方が自分には合っていると思います。来年はほぼ確実に出ないですね。だから今年にそれなりのを作りたいです。安定してくれると良いのですが…。

仙台知能ロボコンに向けてもちょいちょいやろうかな。

今日はこの辺で。

ものづくりチャレンジ2015見学

今日はものづくりチャレンジを見学に行きました。

来年の仙台知能ロボコンに向けて、溜め込んだり大きかったりするロボットはそれだけリスクも増えるなぁ、と感じました。回転するときボールを弾くのも怖いな、と。モチベーションも割と上がりました。いやーそれにしても吸引すげえなぁ。

自分は小型1台で行く予定です。仙台知能ロボコン。回転はリスク高いなぁと感じましたが、どうしましょうか。まぁまだ車体ないし、分からないですが。

とりあえず昨日今日の仙台知能ロボコンの進捗はモータードライバ基板がほぼ出来てきてDCDCコンバータ付ける、という感じです。

明日はrcjの作業だー。被災者頑張るぞー。

今日はこの辺で。

知ロボ用回路

良くなってきたー

さぁて昨日から作業ですが
今日は相当進捗うめましたー。イェイ。
昨日の段階ではプログラムバグだらけって感じでしたが、今日はまずライントレースに成功したのち交差点の緑読みにわりかし成功、障害物も避けてくれました。また、パートナーに作ってもらっていたアームが完成し、それ用の回路も完成しました。

後は坂ですね。なかなか難しいです。坂に入れば安定するのですが、平面から坂に来るときにセンサの値があああとまぁ変な動きになってしまいます。傾斜スイッチ使ってみましょうか。どうなることやら。
被災者は動き方のイメージはあるので行けるといいなぁ。
ライントレースも安定感は完璧とは言えないのでなんかやってみましょうかね。
後1週間ちょいでどこまで行けるのでしょうか。

今日はこの辺で。

今年の振り返り マイクロマウス2015

大会に参加しても振り返りをしなくては意味がないと思うのでしていきます。

マイクロマウス2015
時間の流れにそって行きますと
まず、7月。もともとrcjのみに出ようと思っていたのですが、とある先輩が「初心者向けにマウス講座やるよ」と言っていたのでやってみようかなと思い、参加することを決意しました(この選択がここからの日々を充実させ、忙しくさせたのですね)。
それで回路を8月くらいに作り終えたわけです。
その後とある別の先輩に「東日本出ようよ」と言われました。車体がまだ、ないのに(笑)。
それで出ることに決めて、急ピッチで当日には姿勢制御ができるようになったと。大会に出るのはとても良いことで、モチベーションが上がりました(おかげでrcjが…)。その後はあまり時間が取れなかったのですが、気力でカバー。どうにか学生大会では左手法が出来ました。そこでまたモチベーションが上がりました。後は超急ピッチで頑張り、前壁補正、足立法、最短経路導出を出来るようにして全日本では(8*8だし、帰りはうまくいきませんでしたが)完走出来ました。

とまあこんな感じですが。
先輩に助けられなければ散々だったと思います。ありがとうございます。
反省点は…やはり2つ大会に参加する厳しさを痛感しました。来年はマウスだけでしょう。rcjは無理です。モチベーション持続不可ですね…。後Lipoのなんちゃらが大変そうですし。
忙しいからこそ、大事な技術を習得できたのでしょうが。
後、大会に出ることの良さを感じました。東日本出ようと思ったので、完走出来たのだと思います。

いろいろ学んだ、充実した日々でした。参加して良かったです‼︎

今日はこの辺で。

ようやく再開

久しぶりですね。これでやっと作業が出来る。

あ、進捗の方は今日からスタートなのでA/D変換で黒白見分けられただけです。ライントレースはまだです(汗)。ヤベェっす。

でも明日からは本格的にできます。だから意地でも頑張ります。
余裕があれば仙台知能ロボコンに向けて回路作ろうかなと思っています。でもそんな余裕はないでしょうね…。
優勝したから忙しい、贅沢な文句ですね…。まあ運良くブロック大会に行けるわけだし、恥をかかないような後悔のないものを作りたいですね…。

そろそろ今年の振り返りとか反省とかしましょうか。

この記事はこの辺で。