今年のマシンは難しい

昨日はアールティの迷路開放にお邪魔してきました。とりあえず32区画があったので(クラシックのフル迷路とも言う)、そこで見ておきたい項目は確認。それ以上に昨日は色々とお話できたことが良かったです。私も頑張っていかなくてはと思いました。

本日も調整し、とりあえず探索は走るようになりました...が、状況としてはいまいちなところです。今年のマシンはまだ素の走行の再現性がよろしくなく、今のところは壁センサによる補正でどうにかごまかしている状況です。とくに短距離進むのがかなり不安定。なんとなく原因はわかりつつありますが、もう少し色々と検証する必要がありそうです。

夏休みが終わらないでほしい

タイトルはうまいまとめが見つからなかっただけで特に意味はありません。

ときどき色々と割り込みがありつつもマウスは進めています。

・クラシック

作る作る詐欺をそろそろ疑われそうなクラシックですが、そろそろ作らないとまずいので、とりあえず土曜の午後から機械設計を開始し今日の早朝にAWまで完了して基板発注まで行いました。勢いで作ったのでやたら配線がスカスカな箇所と密な箇所がある感じになりましたが気にしないことにします。ハーフになれてるとAWはだいぶ余裕がありますね。

・ハーフ

記憶が正しければ、光学式エンコーダはだいたい実用できそうな感じになってきたと思います。吸引機構とかも少しテストしてみましたが、問題はそれだけではないにせよとりあえずφ4モータだとトルクがいまいち足りないという印象。なお本当の問題は、こんなことを書いていますがまだモーション単体のテストくらいしか出来ておらず迷路を走っていないことですね。

週末にアールティの迷路開放にお邪魔したいので、そこまでに迷路を動いているようにLightningのソフトウェアに時間を割いてあげたいところです。

金沢草の根大会2023

実に5年ぶりにマイクロマウス金沢草の根大会に参加してきました。

草の根大会は大会会場と宿泊施設が同じ国際工専で行われる合宿形式の大会です。懇親会などマウサーの皆さんと交流する時間が長かったので、いろいろとお話しできて非常に良い時間を過ごすことが出来ました。やはり私はマイクロマウスが好きなんだなと再実感。

今回は運営の方々の協力もあって夜通し開発してもよいように試走部屋がオープンになっており、精神と時の部屋が展開されておりました。夏休みですしマウスはまだ迷路を走れていなく寝る理由はなかったので、しっかり完徹して開発を進めました。やはりみんなでやる開発は楽しいですね。

で、進めたわけですがやはり間に合ってはいないわけで、競技結果は1区画だけ進んでリタイアでした。とりあえず徹夜した結果予想通り光学式エンコーダを一工夫しなくてはいけないことまではつかめたので、これから手元にあるアイデアを試していこうと思います。

競技としてはロボトレースの競争が激化していたり(素人目線ですが、だいぶ速度レンジやショートカットアルゴリズムのレベルが上がっているように感じました)、マイクロマウスはいつも通り魔境だったり、クラシックマウスはMice勢がちゃんとDCマウスをものにしていたり、見どころ満載でした。

…やはり皆さんのマシンが動いている中で自分のが動いていないのは結構悔しいわけで、次回の東北地区大会までには、Lightningをきちんと動かすという強い意志で頑張りたいと思います。

最後に、今回大会を運営してくださった皆さん、そして駅から会場まで運転してくださったぱわぷろ先輩やmallocさん本当にありがとうございました。

はじめの一歩

やっとスタートセンサは切れるようになりました(苦笑)。

これまでのソースコードを文字通り1から書き直しているので、結構頑張ってはいますがこんなものですね。かなりコード自体は改善されている(前のがひどすぎるとも言う)ので進んではいるのですが、やはり時間がかかります。昔の自分のプログラム手強い...。読みにくすぎるというか、論理展開がいきあたりばったりすぎるというか...。

これから本格的に取り組んでいきますが今年からトライしている自作光学式エンコーダも少し触った感じ一筋縄では行かなそうという印象。

なかなか大変ですが、1つずつやっていくしかないですね。とりあえず、明日の持っていく荷物が1mmも出来てないので、準備しながらどうするか考えましょうか(笑)。

下準備

実はマウスはまだ動いていません(←ちょっとまずい)。

開発環境であったりソフトウェア設計だったりといったところに着手していました。とりあえず最低限足場は出来てきたので、これからようやっとマウスのソフト本体に入れそうといったところです。

草の根大会は開発合宿だと思っています。完走出来たら良いな。

Linux導入

先週は別件があって日曜日までは開発できず。

今週から再開。ここ3日ほどはタイトル通り、開発環境を新しくしていました。

これまではwindowsメインでlinuxは大学の授業で軽く仮想マシンで動かす程度だったのですが、バイト先でUbuntuを使うようになったのとゼミの課題とかやっているうちに不便だなと感じ始めたので、(ようやく)自分のPCもUbuntuをメイン使いにすることにしました。とりあえずCADとかでwindowsを使うこともあるのでdual boot。

今年からSTM32を採用したので、それに伴って開発環境構築。CubeIDEは重くて毎回立ち上げるのはイマイチなので、こちらやこちらあたりを参考にしつつ、とりあえず新しい環境でLチカまでは出来ました。

書き込みはとりあえずCubeProgを使っていますが、パラメータ関連はROMに書き込む形を取れるようにしたいですね。

そんなわけでクラシックの進捗はなかったので、こっちのデビューは東北が目標になりました。

というかマイクロマウスの方もいつ走り出すのやら、当人もよくわかっていません(笑)。

書き込み基板発注など

書き込み用の基板を発注し忘れていたことに動作確認の時点で気づいた(というより、なくて困った)ので、本日基板を起こして発注しました。新作からマイコンをRX→STM32に変更したので、微妙に変わっていて前のがそのまま流用できなかったわけです。

そういえばこちらでは言っていなかった気がしますがマイコンはSTMicro社のUniversity Programという支援でいただいたものです。協力いただけて非常にありがたいです。

クラシックマウスの方は、Lightningがとりあえず形になったことで点と点がつながりようやっと構成は固まりました。機械設計に移りたいところですが、来週はマウス製作の時間をあまり確保できない…。金沢にクラシックをエントリーさせるかは、締切日の進捗状況次第で決めましょうかね。