ハードは良さげ

たまには更新しましょう。

…といってもあんまり言うこと無いのですが(笑)。全日本のあと多少時間はあったはずですが、休息含め色々していたら気付いたら1ヶ月経ってましたね。

マシンの方は、足回りが少しガタついていたのが気になっていたのでオーバーホールを再び行い修理。あとは直進単体を少しテスト。試してみたところ、それなりの速度性能は出せそうなことを確認できました。コントロールできるかはさておき…。

それなりに丁寧に作ったマシンなので、ポテンシャルは悪くなさそうなのが分かってきたのは一安心というか。これから制御まわりを色々実験する…のはいつになるのでしょうか(苦笑)

修理

全日本でも出てしまっていたみたいですが、これまで僕の機体は唐突にちょっとした振動でフェールセーフがかかってしまうクセがありました。

症状を大会会場で話してみたところ、KERISEの飼い主の方からジャイロのはんだ不良ではないかとのアドバイスをいただきました。

確認してみるとたしかに電源のGNDに繋がっているピンがかなり怪しく、本日オーバーホールを行い、周辺を温め直してみました。すると、とりあえず該当の症状はおさまりました（以前まではフローリングの段差で暴走していた…汗）。

もう少し走りこませてみないと本当に治ったかは不明（顕微鏡とかあれば良いけどなあ…）ですが、おそらく解決したかと。アドバイスありがとうございました。

全日本2021

実に3年ちょいぶりに全日本大会（というより、ロボットの大会自体久しぶり）に参加してきました。

今年は国際ロボット展内での開催ということでいつも以上に盛り上がっていたように思います。僕自身も10日にロボ展の展示を見て、11日試走、今日大会ということで3日もいたので腰が痛い色々と刺激を受けることができました。

さて、競技の方はマイクロマウスファイナルの方で走らせてきました。32×32は地味に初挑戦になります。

迷路を走り始めて2週間のマウスなので完走すれば御の字だったわけですが、3走目でとりあえずゴールし、何故か5走目で非常に運良く2次走行まで成功させることができました（確か23秒くらいで10位とかだったかな？）。

迷路運に助けられたというところですが、集中した開発で高校時代のよく分からないソフトをかなり簡素にして最低限動くように出来たということで。自分の中のスタートラインくらいには立てたかなという印象です。これからじっくりソフトウェアを中心に改良していく予定です。

試走会に続いてお久しぶりな方々ともお会いすることができました。

なかなか活動も出来るかも分からない日々で、モチベーションも低下気味なところもありましたが、細々ながら続けていて良かったなぁと。何というか、やっと帰ってきたというか、これからもマウスを通じて、良い経験を積んでいきたいと思いました。

最後に、リアル大会開催を可能にしてくだっさった運営スタッフや競技者の皆さん、本当にありがとうございました。お疲れさまでした。

4/1 追記

今年の表彰式はオンラインで先週に行われました。こちらでは報告しそびれてましたが、予想外に特別賞を頂くことができました。正直完成度的にはまだまだな所ですが、頑張りを評価して頂き素直に嬉しく思います。表彰状などが届いたので画像を載せておきます。

改めて、厳しい情勢の中でリアル開催の大会という機会を作るために尽力してくださった方々や、自身のマシンを評価してくださってくれた方に感謝申し上げます。

1選手として出来ることは、とりあえずマシンを持っていて良い走りをすることなので、次に出すときには、よりレベルアップした状態で走らせられるように調整を頑張りたいところですね。

試走会

本日は試走会に参加してまいりました。

久々のオフラインでの全日本ということで（そして僕に関して言えばそもそもマウスの大会が3年半ぶりぐらい)、ご無沙汰していたマウサーの方々に会えてよかったです。

今回はおそらく初めて（？）試走会で32×32が使わせて頂けたので、何度か走らせてみました。とりあえずアルゴリズム関係のバグはなさそう（これが確認できるのがありがたい）で、ゴールは何とか出来そうですが櫛の対策が間に合っていないのでそこが辛いかもといった印象。…といってもそもそも迷路を走り始めたのが今月入ってからくらいなので悪くはないのかなと。

（ちなみに最短走行は小さい迷路でも走らないので無理です。今週入れるだけ入れたみたいな状態なので…）

とりあえず完走が目標ですね〜。

他の人のマシンの動きを見てると色々と気付くところがあったので、明日もじっくり他の人の機体の走りを見れればなと思います。

新作 "Entrance" ハード完成

あけましておめでとうございます。ちょっと1月の記憶がないので多分まだ1月前半くらいだと思うのですけれども暦を見ると2月みたいです。不思議ですね。

やっとこ新作マイクロマウスのハードウェアが完成しました。 

機体名 Entrance

12月にマイコンに書き込みが出来たのを確認してからしばらく触れていませんでしたが、大体ここ1週間くらいで

シリアル通信→A/D変換(電源電圧のチェック)→モーター→タイマー割り込み→ジャイロ→赤外線センサ→エンコーダの順で動作確認を行い、一応完成しました。

目標重量9.2gだったのですが、なんか1g多いですね…(笑)

足回りが少し怪しいかもしれなかったり磁気式エンコーダや赤外線センサがどの程度信用できるかよくわからなかったりしますが、しばらくはこのマシンを調整していきたいと思います。

全日本にどこまでできるか…は感覚を忘れているのでなんとも言えませんが、精一杯頑張りたいところですね。

生存報告ブログ

になっては良くないわけですが…。気付いたら今年が終わるらしいですね。

進捗はまあ…更新してないということはそういう訳でして。回路の方はLチカまで。足回りは組んでみて悪くなさそうなのを確認したくらい。

3月に全日本があるそうなので、そこまでには何とかしたいところ。

それでは、良いお年を。

基板発注

とりあえず充電基板含めこの前の週末に発注をかけました。知らない間にElecrowでSagawaで配送ができるようになっていて驚きました（いつもはOCSで頼んでいた記憶ですが、今回はこっちにしてみました）。

あとは機構部品(3Dプリント部品)を発注すれば部品は揃うはず…ですかね。

届き次第作り始めたいところですが、どのくらい時間と集中力をさけるか、ちょっと今は何とも言えません。そして久しぶりなのでそんなにスムーズに行かないことも何となく分かるわけで…。年内にはハードを作り終えられると良いですね…。